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TI-RSLK 模块 7 - 有限状态机 > 实验视频 7.2 - 运行解决方案代码 - 设计更好的 FSM
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本实验的目的是
使用有限状态机开发一种直线跟踪算法。
在本实验中,您只需要 LaunchPad。
在本实验中,
由于添加了状态机,因此如果机器人
完全偏离了直线,它将知道它位于该直线的哪一侧。
实验7的目的是
教你如果在Launchpad中实现状态机编程。
我要提醒您,这两个开关表示
线传感器。
如果只按下开关 2,代表向往右偏离。
如果只按下开关 1,代表向左偏离。
如果同时按下两个开关,保持直行。
如果没有任何开关按下,代表迷路。
这里的 LED 表示电机。
LED 熄灭意味着电机停止。
这里亮起黄色表示前进。
如果亮起绿色,表示右转。
如果变为红色,表示左转。
我来向您演示一下本实验的解决方案。
您还记得上一次 --
如果偏向这个方向 --
或者如果第一次偏向那个方向,
它现在就在黄色和绿色之间闪烁。
上一次当我松开时,它有时会变为红色。
这次它一直亮起绿色。
我们再来做一次。
现在机器人跑起来了。
继续向前走。
它应该一直亮起绿色。
最后会停下来。
您可以看这里。
现在,有限状态机始终能够
准确地猜出它走到了直线的哪一侧。
我只是要向您展示本实验到底有多有趣,
我这里有一个真正的机器人。
我在 MSP432 编的代码
实际上就是实验 7 中的解决方案。
我现在有一个真正的线传感器可以看到这根黑色的轨迹。
还有一个可以真正的驱动机器人的电机。
因此,我们在这里看到的是,如果机器人
向右偏离,它将左转。
如果它向左偏离,它将右转。
这就是您在下一个实验中将要看到的。
在本实验中,您观察了有限状态机是如何运行的。
有限状态机可用来
解决具有输入和输出的
任何类型的问题。
本实验在主程序中运行有限状态机。
但稍后我们要了解如何使用中断
定期运行有限状态机,
使系统可以执行多个任务。
课程介绍
共计4课时,51分45秒
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