实验视频 7.2 - 运行解决方案代码 - 设计更好的 FSM

本实验的目的是 使用有限状态机开发一种直线跟踪算法。 在本实验中，您只需要 LaunchPad。 在本实验中， 由于添加了状态机，因此如果机器人 完全偏离了直线，它将知道它位于该直线的哪一侧。 实验7的目的是 教你如果在Launchpad中实现状态机编程。 我要提醒您，这两个开关表示 线传感器。 如果只按下开关 2，代表向往右偏离。 如果只按下开关 1，代表向左偏离。 如果同时按下两个开关，保持直行。 如果没有任何开关按下，代表迷路。 这里的 LED 表示电机。 LED 熄灭意味着电机停止。 这里亮起黄色表示前进。 如果亮起绿色，表示右转。 如果变为红色，表示左转。 我来向您演示一下本实验的解决方案。 您还记得上一次 -- 如果偏向这个方向 -- 或者如果第一次偏向那个方向， 它现在就在黄色和绿色之间闪烁。 上一次当我松开时，它有时会变为红色。 这次它一直亮起绿色。 我们再来做一次。 现在机器人跑起来了。 继续向前走。 它应该一直亮起绿色。 最后会停下来。 您可以看这里。 现在，有限状态机始终能够 准确地猜出它走到了直线的哪一侧。 我只是要向您展示本实验到底有多有趣， 我这里有一个真正的机器人。 我在 MSP432 编的代码 实际上就是实验 7 中的解决方案。 我现在有一个真正的线传感器可以看到这根黑色的轨迹。 还有一个可以真正的驱动机器人的电机。 因此，我们在这里看到的是，如果机器人 向右偏离，它将左转。 如果它向左偏离，它将右转。 这就是您在下一个实验中将要看到的。 在本实验中，您观察了有限状态机是如何运行的。 有限状态机可用来 解决具有输入和输出的 任何类型的问题。 本实验在主程序中运行有限状态机。 但稍后我们要了解如何使用中断 定期运行有限状态机， 使系统可以执行多个任务。54