实验视频 13.1 - 通过计时器产生的 PWM 输出来旋转电机

本实验的目的是编写 使用定时器创建PWM 输出的软件代码。 在本实验中，您将需要LaunchPad、底盘、 电源和电机驱动板、两个电机 和两个轮子。 在本实验中， 我们将测试定时器生成的 PWM 输出。 以下是加载实验 13 程序的机器人。 实验 13 的目标是使用 PWM 硬件 使电机运转。 我们来启动它。 电机启动，所有电机运转。 在实验的这一部分，电机 将按顺序完成一系列动作。 它将正向运转片刻，然后再反向运转片刻， 然后再左转和右转。 您可以注意到轮子实际上并没有 以相同的速度旋转。 因为它是一个开环控制器。 现在，示波器已经准备就绪， 您可以看到定时器触发的 PWM 输出。 在每一种情况下，我们都有一个频率，这是一个常量。 该软件的作用就是改变占空比。 而 PWM 的目标则是 以超过电机时间常数的频率运行。 在本实验中，您了解到了定时器 可以创建 PWM 输出，而且根本无需软件开销。 软件要更改占空比时， 只需将其写入定时器。 使用定时器实现 PWM 和定期中断， 提供了提高机器人系统复杂性的 一种机制。34