实验视频 17.2 - 演示控制系统 - 比例控制

+荐课 提问/讨论 评论 收藏 分享
本实验的目的是将传感器与 执行机构结合,形成一个控制系统。 在本实验的该部分中,您需要 LaunchPad、机器人 和 3 个红外距离传感器。 本部分的目标是展示如何使用比例控制器 实现沿墙移动。 这是我们的机器人,它具有三个红外距离传感器。 在模块 15 中,我们了解到红外距离传感器可测量 到墙壁的距离。 所以,在这边有一个,在中间有一个, 在另一边有一个。 目标是沿线路中央移动。 但是,我将会使用比例控制器。 它工作的方式是,使用周期性 中断,它将会测量到墙壁的 距离 -- 这一边还有这一边 -- 误差信号便是这两个 距离之间的差异。 比例控制器将会使这个距离为零, 这意味着我在线路的 正中央。 但是,比例控制器的工作方式是, 取该误差,也就是差异, 然后直接将其添加至 PWM 输出。 所以,如果我过于偏左,它将会右转。 如果我过于偏右,它则会左转。 比例控制器的速度非常快。 您可以看到,我将 USB 电缆连接到了 PC。 在这个 PC 上,我将会运行 TExaS显示器。 在它运行过程中,您将会看到原始数据。 您将会看到传感器输出 以及由控制器发现的误差。 好的。 让我们开启它。 让我们来看看发生了什么。 蓝光表示前进。 绿光表示开始。 而周期性中断则会通过左侧和右侧 传感器测量距离。 比例控制器 将会获取该误差,然后快速将其 添加至 PWM 输出,使机器人沿线路 直行。 成功了。 在本实验中,您了解到,红外传感器、 一些简单的软件和一个 PWM 控制的电机电路 可以组成一个沿墙壁移动的机器人。 比例控制器响应迅速, 但如果不仔细调节,则可能变得不稳定。 在解决机器人挑战时, 请考虑本课程中出现过的所有 控制算法,包括有限状态机、 增量控制、积分控制和这里的这个, 即比例控制。
课程介绍 共计3课时,27分28秒

TI-RSLK 模块17 - 控制系统

TI 机器人 传感器 控制系统 RSLK 传动器 增量控制 积分控制

此模块的目的是通过将传感器与传动器相结合来创建控制系统。增量控制和积分控制是控制电机速度的简单算法。

推荐帖子

为什么锂电池电量要用毫安时显示?
       关于手机电池以及充电宝为什么会一直用毫安来显示,想必有很多网友也对此表示疑问,其实这不是手机厂商或者是充电宝厂商随便瞎起的名字,之所以称之为毫安时,其原因是因为毫安是锂电池最重要的指标。毫安时是电池早就有的标法。        这个是根据GB-T1828《蜂窝电话用锂离子电池总规范》来定义了手机的额定容...
qwqwqw2088 模拟与混合信号
DSP 并口仿真器的一些资料
真假自辩,来自网络,谁做了,哪个文件可以,麻烦在这说一下。都可以省一笔。 [ 本帖最后由 jinpost 于 2008-6-20 09:49 编辑 ]...
jinpost DSP 与 ARM 处理器
DSP 串口中断
楼主新手刚刚学习DSP,使用的是C6748系列DSP,想要实现功能为从串口发送指令A之后间隔固定时间在发送指令B,请问各位大神该如何实现呢? ...
骄傲西瓜 DSP 与 ARM 处理器
MSP432学习心得之系统滴答定时器
    系统滴答定时器,在操作系统中是十分重要的,它可以提供一个好的系统时钟节拍,就和我们的心脏一样,跳动着一定的频率。它则为系统的运行提供了一个好的时间基准。这里呢,我们将使用它来完成一个延时函数的实现,为什么使用它,因为它跳动的很准确,而且配置相对简单,并且不会暂用我们的定时器或者其他外设。再也不用什么i呀,j呀,弄两个for循环在那里跑跑跑的延时,是不是很想尝试一下,我们...
Jacktang 微控制器 MCU

shakencity

学习学习 学完了,长知识了哦

2019年11月26日 13:47:02

hawkier

学完了,长知识了哦

2019年11月20日 15:44:32

大明58

拓展知识面,学习学习!!

2019年06月26日 14:58:01

hellokt43

拓展知识面,学习学习!!

2019年05月15日 09:11:53

nick_liu1129

拓展知识面,学习学习!!

2019年03月02日 20:31:53

zwei9

学习了!学习了!学习了!

2019年03月02日 13:39:27

jpf

不错哦,还会来继续温习的

2019年02月26日 08:35:33

dingxilindy

看看视频,学习一下

2019年02月11日 16:01:30

led2015

学习

2019年01月27日 16:51:56

wudianjun2001

学习

2019年01月22日 08:30:34

分享到X
微博
QQ
QQ空间
微信

About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新文章 手机版

站点相关: EEWORLD首页 EE大学堂 论坛 下载中心 Datasheet 活动专区 博客

北京市海淀区知春路23号集成电路设计园量子银座1305 电话:(010)82350740 邮编:100191

电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2021 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved