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顺向运动学引言
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课程目录
课程笔记
课时1:机器人学导论
课时2:导论
课时3:移动
课时4:转动
课时5:旋转矩阵(一)
课时6:旋转矩阵(二)
课时7:旋转矩阵(三)
课时8:旋转矩阵与转角
课时9:定角(一)
课时10:定角(二)
课时11:欧拉角(一)
课时12:欧拉角(二)
课时13:mapping
课时14:operators(1)
课时15:operators(2)
课时16:变换矩阵
课时17:顺向运动学引言
课时18:手臂几何描述
课时19:D-H表达法(Denavit-Hartenberg)
课时20:link transfermation
课时21:link transfermations实例1
课时22:link transfermation实例2
课时23:执行器关节与笛卡尔空间
课时24:DH表达法小结1
课时25:DH表达法小结2实例
课时26:逆向运动学引言
课时27:多重解1
课时28:多重解2
课时29:多重解3
课时30:piepers solution 1
课时31:piepers solution 2
课时32:物件取放任务
课时33:机械手臂轨迹规划
课时34:joint space下的轨迹规划
课时35:cartesian space下的轨迹规划
课时36:cubic polynomials
课时37:多段cubic polynomials
课时38:general cubic polynomials 1
课时39:general cubic polynomials 2 example 1
课时40:general cubic polynomials 3 example 2
课时41:linear function with parabolic blends1
课时42:linear function with parabolic blends 2
课时43:多段linear function with parabolic blends1
课时44:多段linear function with parabolic blends 2
课时45:linear function with parabolic blends注解 1
课时46:linear function with parabolic blends注解 2
课时47:cartesian space下轨迹几何限制
课时48:revisit the rrr manipulator 1
课时49:revisit the rrr manipulator 2
课时50:机械手臂轨迹规划实例
课时51:轨迹规划实例方法1
课时52:轨迹规划实例方法2
课时53:轨迹规划实例方法2
课时54:注解
时长:10分23秒
日期:2018/12/28
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上传者:老白菜
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课程介绍
相关标签:
机器人
机械臂
运动规划
本课程主要讲解
机械
手臂在分析面的运动学和轨迹规划。
学习目标:
1.了解物体在空间中运动的描述方式
2.了解多关节机械手臂的顺逆运动学
3.了解运动轨迹的规划方式
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