状态观测器的基本概念-自动控制理论清华大学-EEWORLD大学堂

课时1：绪论
课时2：拉普拉斯变换定义及性质（一）
课时3：拉普拉斯变换定义及性质（二）
课时4：卷积定义、定理及性质
课时5：拉普拉斯逆变换及应用（一）：拉普拉斯逆变换定义
课时6：拉普拉斯逆变换及应用（二）：拉普拉斯逆变换应用
课时7：控制的基本概念
课时8：控制系统的微分方程描述（一）
课时9：控制系统的微分方程描述（二）
课时10：控制系统的传递函数描述（一）：Laplace变换知识回顾
课时11：控制系统的传递函数描述（二）：控制系统的传递函数描述
课时12：框图及其变换（一）：传递函数框图定义及连接方式
课时13：框图及其变换（二）：传递函数框图变换
课时14：信号流图
课时15：控制系统的基本单元
课时16：非线性单元的线性化
课时17：稳定性
课时18：稳定的Liapunov定义
课时19：稳定性的代数判据（一）：Routh判据
课时20：稳定性的代数判据（二）：系统稳定的必要条件
课时21：参数稳定性，参数稳定域
课时22：静态误差（一）：误差和静态误差定义
课时23：静态误差（二）：静态误差与输入
课时24：静态误差（三）：静态误差的计算
课时25：静态误差（四）：系统类型与静态误差的关系
课时26：静态误差（五）：静态误差的物理和理论解释
课时27：静态误差（六）：扰动引起的静态误差
课时28：动态性能指标
课时29：高阶系统动态性能的二阶近似
课时30：控制系统的校正
课时31：频率特性引言
课时32：Fourier变换
课时33：频率特性函数
课时34：频率特性的图像
课时35：基本环节的频率特性
课时36：复杂频率特性的绘制（一）
课时37：复杂频率特性的绘制（二）
课时38：复杂频率特性的绘制（三）
课时39：闭环频率特性
课时40：Nyquist稳定判据（一）
课时41：Nyquist稳定判据（二）
课时42：Nyquist稳定判据（三）
课时43：相对稳定性（稳定裕量）
课时44：从开环频率特性研究闭环系统性能
课时45：基于频率特性的控制器设计思路
课时46：根轨迹方法简介
课时47：根轨迹条件
课时48：根轨迹性质
课时49：频率特性的图像
课时50：条件稳定系统
课时51：零极点对根轨迹的影响
课时52：参数根轨迹和根轨迹族
课时53：延时系统的根轨迹
课时54：补根轨迹与全根轨迹
课时55：校正问题及其实现方式.
课时56：校正装置的设计方法
课时57：超前校正装置的特性
课时58：基于根轨迹法设计超前校正装置
课时59：基于Bode图设计超前校正装置
课时60：滞后校正装置的特性
课时61：基于根轨迹法设计滞后校正装置
课时62：基于Bode 图设计滞后校正装置
课时63：超前-滞后校正装置的特性
课时64：基于根轨迹法设计超前-滞后校正
课时65：基于Bode图设计超前-滞后校正
课时66：开环系统的期望频率特性
课时67：反馈校正
课时68：直线倒立摆控制系统实验
课时69：非线性系统概述
课时70：非线性系统的典型动力学特征
课时71：描述函数法定义
课时72：描述函数法求取
课时73：基于描述函数的稳定性分析
课时74：非线性系统自持振荡的分析
课时75：相平面与相轨迹
课时76：相轨迹的绘制方法
课时77：奇点
课时78：线性系统的相平面分析
课时79：非线性系统的相平面分析
课时80：极限环及其产生条件
课时81：非线性系统分析小结
课时82：采样控制系统概述
课时83：脉冲采样与理想采样
课时84：采样定理
课时85：零阶保持器
课时86：z-变换
课时87：脉冲传递函数（一）
课时88：脉冲传递函数（二）：求脉冲传递函数的一般方法
课时89：z-平面上采样系统的稳定性分析
课时90：w-平面上采样系统的稳定性分析
课时91：采样控制系统的时域分析
课时92：修正的z-变换
课时93：状态、状态空间、状态空间描述
课时94：高阶微分方程、传递函数矩阵与状态方程的互相转换（一）：多输入多输出系统的空间表达式及传递函数阵
课时95：高阶微分方程、传递函数矩阵与状态方程的互相转换（二）：组合系统的空间表达式及传递函数阵
课时96：高阶微分方程、传递函数矩阵与状态方程的互相转换（三）：系统的时域描述及状态空间表达式（一）
课时97：高阶微分方程、传递函数矩阵与状态方程的互相转换（四）：系统的时域描述及状态空间表达式（二）
课时98：由模拟结构图写出状态空间表达式（一）：基于串并联分解
课时99：由模拟结构图写出状态空间表达式（二）：基于部分分式分解
课时100：由模拟结构图写出状态空间表达式（三）：基于积分器串+常值反馈
课时101：系统的等价变换及其应用（一）
课时102：系统的等价变换及其应用（二）
课时103：线性连续定常系统状态方程的解（一）：齐次方程
课时104：线性连续定常系统状态方程的解（二）：非齐次方程
课时105：状态转移矩阵的定义、性质及算法（一）：状态转移矩阵的定义
课时106：状态转移矩阵的定义、性质及算法（二）：状态转移矩阵的性质
课时107：状态转移矩阵的定义、性质及算法（三）：状态转移矩阵的算法
课时108：能控性与能观测性的定义（一）：能控性与能观性
课时109：能控性与能观测性的定义（二）：能控性概念
课时110：能控性与能观测性的定义（三）：能观性概念
课时111：能控性与能观测性的判据（一）：状态能控判据形式之一（模态判据）
课时112：能控性与能观测性的判据（二）：状态能控判据形式之二（代数判据）
课时113：能控性与能观测性的判据（三）：状态能观判据形式之一（模态判据）
课时114：能控性与能观测性的判据（四）：状态能观判据形式之二（代数判据）
课时115：对偶性原理
课时116：定常系统的状态空间结构（一）：能控状态分解
课时117：定常系统的状态空间结构（二）：能观状态分解
课时118：能控标准型和能观标准型：能控标准型和能观标准型
课时119：实现问题、最小实现（一）：单变量系统的能控实现、能观实现
课时120：实现问题、最小实现（二）：多变量系统的能控实现、能观实现
课时121：实现问题、最小实现（三）：最小实现问题
课时122：状态反馈和输出反馈
课时123：反馈对能控性和能观测性的影响
课时124：极点配置算法（一）：极点配置算法
课时125：极点配置算法(二)：极点配置举例
课时126：极点配置算法（三）：极点配置算法
课时127：状态空间中系统的镇定问题
课时128：状态观测器的基本概念
课时129：全维观测器的设计
课时130：降维观测器
课时131：重构状态反馈控制系统
课时132：扰动量的观测
课时133：基本概念
课时134：对外扰的完全不变性
课时135：输出对外扰的静态不变性
课时136：状态和外扰可直接测量时的抗外扰控制
课时137：带观测器的抗外扰控制
课时138：常值扰动下的鲁棒抗外扰控制
课时139：一般扰动下的鲁棒抗外扰控制
课时140：基本概念
课时141：李雅普诺夫方法
课时142：构造李雅普诺夫函数的方法
课时143：线性定常系统的稳定性
课时144：离散系统的稳定性

课程介绍

相关标签： PID 根轨迹自控控制

自动控制理论是自动化学科核心专业基础课，也是研究和设计复杂工程控制系统的理论基础。本课程也称为经典控制理论，包含（1）控制系统的概论，着重介绍反馈原理；（2）控制系统的建模，着重介绍微分方程及机理法建模、拉普拉斯变换、传递函数、频率响应模型、数据驱动模型和典型控制系统的组成与框图变换；（3）控制系统的分析及性能评价，包括动态系统的时间响应、结构属性、稳定性、稳态精度、动态性能和时域频域分析方法；（4）控制系统的频域设计，PID控制器及参数整定法、超前滞后校正。

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