实验视频 7.1 - 运行 FSM 启动代码

本实验的目的是了解 如何设计基于微控制器的 有限状态机。 在本实验中，您将仅需要LaunchPad。 在本实验的中，您将会 观察到初始化有限状态机具体实现中的 错误。 本实验中，您的目标是扩展状态的数量， 以消除该错误。 让我来展示一下CCS。 对于有限状态机，每个状态 由3个元素组成。 它具有 8 位输出，该输出连接到电机。 每个状态都有一个延迟。 基于其2位输入， 它具有4个状态。 我们所使用的硬件，它不是一个真正的机器人 它是一个 LaunchPad。 但是，我们将假设 这些开关均是线传感器。 因此，如果我们同时按下两个开关， 这将意味着我们在正确的路线上。 如果仅按下左侧传感器， 代表偏向左侧。 如果仅按下右侧传感器， 代表偏向了右侧。 如果没有任何开关按下，代表迷失方向。 现在没有电机， 但我们将使用LED 表示 输出至电机的信号。 LED它有四种不同的颜色。 黄色意味着直走。 因此，您可以在此处看到，如果机器人在正确的路线上， 它将直走。 然后，如果偏向右侧， 可以看到LED变为黄色、红色、黄色、红色在闪烁。 于是它将左转。 所以如果机器人偏向右侧，就控制进行左转。 如果我偏向左侧，但我希望右转。 因此绿色LED代表了右转。 但这样是存在错误的，看到了吗？ 让我来展示一下。 有时，当我离线路线转向左侧时，它会变为红色。 它将进入错误的状态。 机器人偏向了左侧，但它仍然控制机器人进行左转。 因此，大约每隔一次，正确和错误 将会交替出现。 所以我们必须对这个错误进行修复， 方法是向您的有限状态机添加更多状态。 在本实验中，您观察了有限状态机是如何运行的。 有限状态机是可以放入您的嵌入式 系统工具箱中的有效设计方法。 祝您学得开心。 剪切. 今天的内容到此为止 --