实验视频 13.2 - 测量中断延迟

本实验的目的是使用定时器实现 PWM 输出以及 使用定时器建立定期中断。 在本实验中，您只需要 LaunchPad。 本部分的目标是测量中断延迟, 换言之，就是测量微控制器响应中断的 速度有多快。 我先从 Code Composer Studio 开始。 我只有一个很简单的多线程系统。 主程序大部分时间是在切换 蓝色 LED 灯。 后台任务，即本例中的定期任务， 将按每秒钟 1,000 次的频率运行。 它将红色 LED 灯切换三次。 进行三次切换的方法使我们能够 完成一些测量。 首先，我们可以提出一个问题， 执行该中断服务例程用了多长时间？ 如果您观察一下这三次切换的时间， 您会看到第一次切换发生在中断事件发生时。 第二次切换发生在 中断服务函数执行时。 第三次切换发生在中断结束时， 因此我可以用它来估测或绘制 此中断服务组使用的时间。 我还可以做另外一件事，由于这个超简单的程序 执行的后台线程是切换蓝色 LED 灯， 因此我可以查看请求与服务之间的 延迟或间隔时间。 而且我知道，刚好在此时， 主程序暂停了。 而且我能看到在暂停主程序与 执行中断服务组之间间隔的时间 远远不到 1 微秒，这是一个非常短的 延迟。 如果我把它缩小，您还能够看到 发生中断的频率是 每秒钟 1,000 次。 在本实验中，您了解到， 定时器可用来定期执行软件任务， 而且偏差极低。 因此，发出请求与 开始运行之间的间隔时间 远远不到 1 微秒。 随着机器人的复杂程度越来越高， 定期中断就成为了将多个线程合并到 一个微控制器的一种方法。 请记住，要使用您的调试技巧 测量软件执行的位置和时间点。