实验视频 16.1 - 测试转速计以测量速度

本实验的目的是连接码盘， 从而使机器人能够测量电机旋转速度。 对于本实验，您将需要 LaunchPad、 机器人和两个码盘。 该部分的目标是使用码盘 估算电机的时间常数。 稍后在下一个实验中，我们将在控制 系统中使用该速度。 在这里，我们有加载了实验 16 程序的机器人。 我要运行 1643 部分的解决方案。 您会注意到 USB 电缆连接到 PC。 我们还会使文本显示器运行。 在软件中，这里的有趣部分是， 码盘会为您提供周期。 微控制器测量周期，计算速度， 并将该速度存储到缓冲器中，当我们 运行时它会在这里。 好的，说的够多了。 让我们开始运行。 那么，这里是机器人，那里是码盘。 码盘的两个编码器引脚 连接到示波器。 为了运行，我必须打开电源。 电源已经打开并为机器人供电。 在 Code Composer Studio 中，我要单击“Go”。 那么它会经历 25% 到 50% 到 75% 到 50% 再返回 25% 的序列。 但它这么做时，编码器会测量速度。 现在，在示波器上，如果我们获取单个点，我们 会看到有两个码盘，每个 码盘有两个波形。 我们将使用其中一个来测量速度， 对于另一个，我们实际上可以使用它 来测量方向。 现在，在调试器中，我们可以获取 一堆有关该速度随时间变化的波形。 因此我们可以看到，当我们将占空比从 50% 更改为 75% 时， 或从 75% 降低为50% 时，我们 记录的是一个系列，它是该速度的时间函数。 现在，我要做的是捕获该数据， 将其粘贴到 Excel 工作表中。 那么，让我转到 Excel。 这里是典型的结果。现在您可以在这里 看到的是，在本实验中， 占空比从 25% 更改成了 50%，速度作为时间的函数 由软件进行捕获。 那么，通过该数据，我们可以估算出 位于这些块上的该电机的时间常数 大约为 60 毫秒。 本实验中，您了解了如何使用输入 捕获来测量周期。 通过周期测量，我们可以计算出 轮子的旋转速度，以每秒的转数为单位。 设计有效且高效的控制器的第一步 是连接精确且快速的传感器。 码盘数据将允许您的 软件直行、行进规定的距离或 以规定的角度转弯。 祝您学得开心。