大学堂
简介
本教程由热爱美食的、热爱运动的野生技术君煲仔卤煮为大家呈现。电机控制是一门比较综合的学科，里面涉及到电机学、现代控制理论、经典控制理论、传感器等不同领域的知识，所以让一台电机转动起来是一件相当有成就感的事情呢。
理论篇：
• 什么是无刷电机？
• 无刷电机的分类与差异
• 无刷电机运行原理、控制方法
• 无传感器控制的位置与速度估计
• 无传感器控制的启动方法
实战篇：
• 转起无刷电机的准备工作
• 辨识电机参数，试运行
• 快速实现一键控制电机启停
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煲仔卤煮，智能设备领域嵌入式工程师，学习能力极强
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京公网安备 11010802033920号
有传感器的话，可以通过传感器获取角度。
没有传感器的话，可以通过无感观测器来实现。
视频里介绍的是基于滑膜观测器和cordic观测出来的。
大体原理：
电机定子坐标系下的反电势：alpha轴反电势 = 磁通*转速*sin(转子角度) 、beta轴反电势 = 磁通*转速*cos(转子角度)
只要观测到两轴的反电势，转子角度 = arctan（alpha轴反电势/beta轴反电势）
不过能够测量的量为：电机相电压和电流，那么通过电机模型和滑膜控制方法就可以观测出反电势，结合上述公式即可获得转子角度。
当然上述介绍了一种无感的大体原理，里面还有滤波和补偿需要考虑，同时也还有很多别的方法来做估计。
park变换的theta的角度怎么来的，是如何估计出来的？
希望以后多更新一些这种实战视频
无刷电机、无传感器控制讲的很好，受教了！理论和实战都有，很棒！