【虚拟仪器大赛】自平衡自行车

 清华大学自平衡自行车，2015年全国虚拟仪器特等奖作品。基于NI My-RIO平台，具体组成部分有：NI cRIO-9024控制器、FlySky遥控器接收器、MTi-300陀螺仪、Maxon直流电机、Sick激光雷达、激光对射器。
创新点：建立自行车的非线性模型，针对其线性化模型设计出反馈结合前馈的转向平衡控制器，成功实现匀速时自行车的自平衡控制。控制参数随着车前向速度自适应地改变，能实现变速中的平衡控制。在转向平衡控制器的控制箱，无人自行车能实现绕“8”字、操场绕圈和草地越野等复杂的运动，具有较强的稳定性和灵活性。