1.4 EtherCAT Master

最后EtherCAT的master EtherCAT的master这一块的话 目前来讲的话我们大概分为两大类吧 一个就是Acontis一个是3S 这个差异点在哪里呢 一个就是 第一个差异点是在说Acontis呢 基本上是做这个协议站为主 当然啦 它也有一些跟它合作的第三方去做你上层的应用 因为大家不知道还记不记得我刚才提到的像这种工业通信的 总线协议的master往往都是在运动控制器的这边去做的 运动控制器或者PLC上 运动控制器和PLC上有一个比较核心的东西就是说我的运动算法怎么样 这个东西一般来讲是用第三方的更高效的还是想用自己的 这个是根据各种不同公司的积累会有不同公司的选择 不同的公司会有选择不同的 所以如果你是已经有这些这个算法方案了 你想把它去实现 只需要多出来一个这个EtherCAT通信接口 那Acontis可能会是一个比较好的选择 那如果说你除了这个工业通信协议的话 你还想要去看一下别人的运动控制算法 这个3S CODESYS往往也是比较重要的一个选择方式 目前来说这是第一点区别 就是有没有运动控制算法 第二点区别呢就是说 Acontis目前是在我们的这个普通的Linux 和这个RTOS体系上都有去做这个EtherCAT的master的 就是关于操作系统的选择 大家知道就是一般来讲是TI公布出来的操作系统有三大类嘛 Linux RT Linux还有就是RTOS 毋庸置疑 RTOS的实施径 这个就比如说中断到中断的延时 这个中断到任务之间的延时肯定是最小的 然后Linux这块呢 相对来说 因为会有很多的系统开销 它的实验性呢可能是比较差一点 但是因为它开源的架构它的资源会比较多一点 RT Linux就介于两者之中 之前的时候TI是用OSADL的第三方的RT Linux 现在呢这个support已经回归到TI自己本身了 TI本身已经提供了RT Linux support 这个其实对于很多开发者来说也是一个好消息啊 因为以前你用第三方的知识包 如果出现问题了一般第三发很难得到support 但是在TI这边 如果TI直接提供了RT Linux 你是可以直接在TI的Linux上去做这些验证的 相对来说系统的稳定性和支持力度上 你都能得到很好的保障 然后 Acontis呢就是在RT Linux和RTOS这两个体系上都有相应的支持 而CODESYS 因为它会做很多的运动控制算法 那套体系架构还是以Linux为主 而且还有一点就是 刚才我提到的TTS功能 TTS功能是一个time track centre 就是为了减少你整个系统链路抖动的这样个功能 这个功能的实现往往是要依托于PRU 而操作系统选择往往也是上面的TI RTOS 所以目前来说你对TTS感兴趣的话 可能你需要咨询的就是Acontis在RTOS上实现的TTS这套体系了 AM572x的就是那个 这地方给大家秀了一个demo 就是AM572x IDK 这个IDK呢 做的就是CODESYS的这套demo 它是可以通过普通以太网连接到外部的PC机 让你看到实时的一些应运状态 然后呢 同时CPSW这侧呢 还可以去做为EtherCAT的master 跟我们下面的AMIC110的这个卡位板 AM335x的卡位板去做一些通信 然后整个一个架构呢能让 帮你验证从主站到从站的通信这样 就EtherCAT的master跟slave的方案都能在这个方案体系之中去得到验证 这是一个很不错的验证平台 Acontis的一些特性的话 刚才有提到了这个首先是一个比较灵活的solution 并且支持比较多的操作系统 就是一个是RTOS 一个是RT Linux 还有一个就是简单易用 然后这地方还列举出来一点就是 这页就想给大家看一个重点就是 底下time track centre的Jitter 其实这个也是在之前的测试过程中 去做了一个基于M57PRU-ICSS的 那我们跑大家套子上 我们去不带time track centre的情况的一个数值 它已经比原来的16个微秒好了 但是带了过后的话 应该来说对于这个提升还是会更大一些 具体的数值话可能大家要关注一下最新的Acontis官网关于这块的介绍 因为这个在当时release出来的时候还没有一个 这个在不断的优化的过程之中 目前到了怎样的一个值 我们还需要通过官网得到具体的消息 但至少是比十一个微秒之内还要小 然后这个就是Acontis的这个提供出来的一些 CPU的benchmark的一个衡量标准 包括你input output和这一些同步cycle的时延这些东西 这个大家可以在Acontis的关于对Sitara支持的官网上 找到相应的数值性的解答 然后EtherCAT的master的software 这个地方呢一个差异点呢 就是我们在当前的这个 到底是在我们PRU上去做还是在我们的CPSW体系上去做 这个其实差异还是对这个TTS就是整个一个环路的 这个time track centre的功能会有一定的影响 其他的层面上还有一个就是说你跑在怎样的体系上 怎样的软件体系上 RTOS的软件体系 整体的实施性能要比Linux要好一些 这个是毋庸置疑的 这个其实大家感兴趣的话可以看一下 一些 关于我们实际发布的benchmark数据 这个相信对大家理解是有帮助的 这张的话就是关于EtherCAT的一些reference design 这个会后会发给大家 然后大家可以在这上面去搜索一下相关的这个 就是刚才我提到的很多benchmark的数据啊 TI design的一些原理图 PCB和软件的资料啊 都可以在这里下载 然后这个就是一个深度的看一下 我们的EtherCAT的master方案之中有哪些东西了 那大家可以看到这里原理图PCB软件系统框架可以说是一应俱全的 受限于时间 我就带大家快速地过了 然后这时候基于我们AMIC110的这一套体系架构的设计 AMIC110就是一个最小的A8加PRU做EtherCAT的PRU方案的实现