实验视频 12.1 - 演示电机基础知识

本实验的目的是将电机连接到 LaunchPad。 在本实验中，您将需要 LaunchPad、底盘、电源和电机驱动板、 两个电机以及两个轮子。 在本实验中， 我们将看到软件如何 通过 PWM 输出的占空比调节输送至电机的功率。 这里是实验环境，我已经加载了实验 12 程序。 我来向您展示我完成的工作。 我在这里使用了一个电流表，将它放在 两个电池的中间。 因此该电流表将在机器人 转动它的轮子时测量流出电池的电流。 很显然，它在该点流出。 我做的第二件事是将这里的示波器 连接到端口 2.7，即 PWM 输出。 我可以使用示波器 确保正确的占空比。 我们来打开它，好吗。 现在它在以 20% 的占空比运行， 您可以看到大约是 0.4 安。 现在它以 40% 的占空比运行， 它的运行速度更快了，大约是 2 RPS。 我将它调到 60%，现在它的转速是 3 RPS。 然后它将达到 80%。 然后它将后退。 请注意，电流没有继续升高。 电流先是升高，然后又降低。 但功率升高了，因为占空比 增加了。 好，让我们再做一次，观察占空比。 在示波器中，它显示该输出的频率 始终是 100 Hz。 选择的该 100 Hz 要快于 电机能够响应的速度。 因此它不会随着 PWM 输出的每个高电平和 低电平启动和停止， 而是根据该波形的平均值进行旋转。 因此，占空比的平均值乘以电流， 再乘以电压，就是向电机提供的功率。 您要做的是创建有关功率输入和 速度输出的数据日志。 在本实验中，您看到了占空比、 电压、电流、功率和速度之间的关系。 在构建您自己的机器人时， 必须了解占空比、电压和电流对速度的共同作用。