实验视频 12.2 - 演示机器人以预设模式移动

本实验的目的是将电机连接到 LaunchPad。 在本实验的这一部分，您将需要 LaunchPad、机箱、配电和电机板、 两个电机以及两个滚轮。 在本实验的该特定部分， 我们将考查，当把两个占空比设置为等值时， 机器人能够在多大程度上实现直线移动。 我们为机器人设置了实验 12 的程序解决方案。 此机器人将执行一组非常简单的任务。 首先，它以相同的占空比直线 前进。 然后，它将停止。 接着，它将倒退。 再接着，它将尝试右转。 如果撞到墙壁，它将停止并重新开始。 您会注意到，当它直线行进时， 根本不是绝对的直线，即使占空比相等的情况下 也是如此。 此外，当它试图转弯时， 转弯效果也不是很好。 机器人不知道自己身处何处。 为了解决复杂任务， 机器人需要反馈。 本课程中有三种类型的反馈 -- 位于底部的线传感器， 顶部的红外传感器，用于测量与墙壁 之间的距离。 实际上，电机本身 还具有转速计，可用于 测量滚轮的旋转速度。 在本实验中，您了解到了该软件 使用 PWM 来调节功率。 调节功率与控制速度不同。 机器人需要使用传感器 来完成复杂任务，如迷宫探索和赛车。