实验视频 17.1 - 演示控制系统 - 积分控制

本实验的目的是将传感器与 执行机构结合，形成一个控制系统。 在本实验的该部分中，您需要 LaunchPad、机器人 和两个码盘。 该部分的目标是使用积分控制器 演示速度控制。 以下是加载了积分控制器的 机器人。 现在您有两个码盘，每个轮子上各一个， 我们在上一章已经见过了。 码盘现在要 测量其所在轮子的速度。 控制器现在要以周期中断的方式 在后台运行。 现在要比较 实际速度与目标速度， 本例中的目标速度是 50 RPM。 如果我以 50 RPM 的速度驱动两个轮子， 机器人一定会直线前进。 积分控制器的作用方式是， 获取误差之间的差异， 即目标值与实际值之间的差异， 再加上该差异。 如果我的速度太慢，它会将该误差加到 PWM 中。 如果我的速度太快，它会减去该误差。 因此它会调整 PWM 输出， 使两个滚轮的驱动速度均为 50 RPM。 在 TExaS 显示器中，我们要 显示测量的速度值。 我们让它继续运行，看看会发生什么。 好的。 好了，我们来试一下，看看会发生什么，好吗？ 当我启动机器人时， 它将测量每个电机的速度， 并调节 PWM 输出，使机器人可以直线前进。 在 TExaS 显示器上，我们看到了测量的速度值， 将近 50 RPM。 我们还可以看到它已经经过的距离。 在本实验中，您了解到了码盘， 一个简单软件， 可以和 PWM 控制器电机电路 合并形成一个控制系统， 用来控制电机的速度。 增量控制和积分控制 是控制电机速度的 两种简单的控制算法。 这些控制器稳定、准确。 但它们的响应速度慢。