TI教室 >
应用与设计 >
工业应用 >
工厂自动化与控制系统 >
Automated Machinery >
TI-RSLK 模块17 - 控制系统 > 实验视频 17.2 - 演示控制系统 - 比例控制
- 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
- 实验视频 17.2 - 演示控制系统 - 比例控制
- 登录
- 课程目录
- 课程笔记
本实验的目的是将传感器与
执行机构结合,形成一个控制系统。
在本实验的该部分中,您需要 LaunchPad、机器人
和 3 个红外距离传感器。
本部分的目标是展示如何使用比例控制器
实现沿墙移动。
这是我们的机器人,它具有三个红外距离传感器。
在模块 15 中,我们了解到红外距离传感器可测量
到墙壁的距离。
所以,在这边有一个,在中间有一个,
在另一边有一个。
目标是沿线路中央移动。
但是,我将会使用比例控制器。
它工作的方式是,使用周期性
中断,它将会测量到墙壁的
距离 -- 这一边还有这一边 --
误差信号便是这两个
距离之间的差异。
比例控制器将会使这个距离为零,
这意味着我在线路的
正中央。
但是,比例控制器的工作方式是,
取该误差,也就是差异,
然后直接将其添加至 PWM 输出。
所以,如果我过于偏左,它将会右转。
如果我过于偏右,它则会左转。
比例控制器的速度非常快。
您可以看到,我将 USB 电缆连接到了 PC。
在这个 PC 上,我将会运行 TExaS显示器。
在它运行过程中,您将会看到原始数据。
您将会看到传感器输出
以及由控制器发现的误差。
好的。
让我们开启它。
让我们来看看发生了什么。
蓝光表示前进。
绿光表示开始。
而周期性中断则会通过左侧和右侧
传感器测量距离。
比例控制器
将会获取该误差,然后快速将其
添加至 PWM 输出,使机器人沿线路
直行。
成功了。
在本实验中,您了解到,红外传感器、
一些简单的软件和一个 PWM 控制的电机电路
可以组成一个沿墙壁移动的机器人。
比例控制器响应迅速,
但如果不仔细调节,则可能变得不稳定。
在解决机器人挑战时,
请考虑本课程中出现过的所有
控制算法,包括有限状态机、
增量控制、积分控制和这里的这个,
即比例控制。
课程介绍
共计3课时,27分28秒
猜你喜欢
换一换
推荐帖子
- C2000 MCU实施并网微型太阳能逆变器
- 可再生能源应用的迅猛发展将引发第四次工业革命。光伏发电是整个可再生能源方案的关键部分。在所有太阳能逆变器中,微型太阳能逆变器是至关重要的组成部分。 本文将为您介绍如何利用一个TMS320F2802设计一种低成本、高性能的微型太阳能逆变器。另外,文章还将讨论如何使用交叉式有源钳位反激和SCR全桥实现一个220W输出的微型太阳能逆变器,并介绍完整的系统固件架构和控制方法。最后,文章还会为您展示实...
-
灞波儿奔
DSP 与 ARM 处理器
- C2000的软件串口(SCI)实现方法
- C2000 Piccolo系列MCU芯片内部一般都集成了1-2个硬件SCI (UART) 。有时出于成本或者Layout面积的考虑,只能选择小封装或资源较少的型号,那么就会出现硬件SCI不够用的情况。这时便可使用GPIO软件模拟成SCI接口。 本文给出了使用外部中断和CPU定时器将G...
-
灞波儿奔
微控制器 MCU
- TM4C123GH6PM在KEIL 编程问题
- 路径什么的应该都设置好了,编译时也没问题,可是右键使用“go to define xxx”的时候就出现[backcolor=rgba(255, 255, 255, 0.796875)]Source Browser: 'xxx' - undefined Definition/Reference !这个对话框!不知道是怎么回事,还望各位赐教!还有不是所有的定义都是这样,只是部分定义出现这种情况。 ...
-
大北极熊
微控制器 MCU
- 单片机串行通信的结构组成及工作原理解析
- 串行通信方式是数据传输的一种方式。这种方式操作简单,连接少,传输距离远,因而在信息传送,尤其是在远距离的传送中得到了广泛的应用。目前常用的串行通信方式有RS -232 C,RS - 422 A,RS - 423 A及RS - 485 A等。RS - 232 C是通用串行接口,以电平形式传输信号,只需3根线就可在两个设备之间交换信息,最高传输速率为20 Kb/...
-
Jacktang
微控制器 MCU