实验视频 14.1 - 使用边沿触发中断为碰撞开关提供实时响应

本实验的目的是使用边沿触发中断 连接碰撞传感器。 在本实验中，您需要 LaunchPad、机器人 和碰撞开关。 该部分的目标是观察在机器人复杂 任务背景下对碰撞的响应情况。 现在，您要执行的任务是创建机器人 命令语言，该语言将 对各种指令 --前进、后退、 左转、右转 --进行排序。 我们将合并针对碰撞的实验 10、 针对电机、周期性中断的实验 12 和 13， 当然还有此处实验 14 中的边沿 触发中断。 我希望您看到的是，机器人能够以多快的 速度检测到它撞到了墙、 停止并后退 由于我们使用了边沿触发中断， 因此该响应时间、该延迟 将非常短，大约是一至二微秒。 在本实验中，您将了解到 计时器可用于定期执行软件任务， 而且偏差极低。 此外，请求与该服务开始 之间的时间远小于 1 微秒。 随着机器人的复杂程度越来越高， 周期性中断是一种用于合并多个线程的方法。 请记住，只要您的软件在执行，就要 使用您的调试技术。