PX4固件二次开发课程

PX4 由两个主要部分组成：一是 飞行控制栈（flight stack） ，该部分主要包括状态估计和飞行控制系统；另一个是 中间件 ，该部分是一个通用的机器人应用层，可支持任意类型的自主机器人，主要负责机器人的内部/外部通讯和硬件整合。

所有的 PX4 支持的 无人机机型 （包括其他诸如无人船、无人车、无人水下航行器等平台）均共用同一个代码库。 整个系统采用了 响应式（reactive） 设计，这意味着：

所有的功能都可以被分割成若干可替换、可重复使用的部件。
通过异步消息传递进行通信。
系统可以应对不同的工作负载。

• 课时1：飞控软硬体系介绍1 (35分41秒)

• 课时2：飞控软硬体系介绍2 (19分57秒)

• 课时3：传感器特性 (14分57秒)

• 课时4：飞控硬件Bootloader介绍1 (19分15秒)

• 课时5：飞控硬件BootLoader介绍2 (36分19秒)

• 课时6：飞控硬件Bootloader介绍3 (13分54秒)

• 课时7：原生固件编译1 (5分6秒)

• 课时8：原生固件编译2 (1分58秒)

• 课时9：原生固件开发环境下载地址 (26秒)

• 课时10：源码框架 (19分4秒)

• 课时11：PIX编译脚本分析与调试手段 (33分56秒)

• 课时12：UORB消息订阅发布基础知识 (2分42秒)

• 课时13：UORB消息API接口详解 (19分36秒)

• 课时14：UORB消息订阅例程分析 (19分5秒)

• 课时15：UORB消息自定义实践操作 (28分8秒)

• 课时16：实践操作总结上 (8分40秒)

• 课时17：实践操作总结下 (8分10秒)

• 课时18：补充 (2分44秒)

• 课时19：MAVLINK协议解析 (29分41秒)

• 课时20：飞控端源码分析 (13分34秒)

• 课时21：自定义MAVLINK消息 (20分0秒)

• 课时22：自定义MAVLINK消息编写 (11分40秒)

• 课时23：实验观察与数据接收 (10分34秒)

• 课时24：PID理论理解及其C语言代码 (14分17秒)

• 课时25：PID实践操作微分项修改 (18分42秒)

• 课时26：PID实践操作比例项修改 (7分19秒)

• 课时27：PID实践操作积分项的修改 (3分7秒)

• 课时28：PID实践积分项修改及总结 (9分12秒)

• 课时29：调试完PID参数的效果 (1分2秒)

• 课时30：综合 (6分28秒)

• 课时31：APM固件和原生固件的几种下载方式 (26分23秒)