Boston Dynamics 的机器人是目前最具代表性的仿人机器人,国内许多单位也在开发与 Boston Dynamics类似的仿人机器人,工作轰轰烈烈,展示度很高,但主要是从控制的角度开展工作,其中的核心零部件全部依靠进口,所以机器人的研究最根本的是需要从关键零部件等基础件做起,而国内似乎对基础关键部件的研发重视不够。
任务切换是通过产生一个PendSV中断,在中断服务程序中实现的。进入中断时保存了近一半的寄存器的值。我的理解是应该把这些值保存到任务堆栈中,但下面的代码并没有体现出。我很困惑,这些寄存器的值究竟保存在什么地方,与任务的堆栈的是否有关系?困扰许久,跪求高人指点 OS_CPU_PendSVHandlerCPSID I ; Prevent interruption during context swit
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