机器人学：建模、控制与视觉

课程围绕机器人学，重点讲解了建模、控制与视觉三个部分：开篇概述介绍了机器人的内涵、应用以及机器人学的研究方向；建模部分系统地介绍了机器人机构，刚体位姿描述和齐次变换，刚体速度和静力，操作臂运动学、雅可比矩阵和操作臂动力学；控制部分介绍了轨迹生成、轨迹控制、力控制等知识；最后两课时则集中讲解了视觉图像处理技术。

• 课时1：第1章：概述；第2章：机器人机构 (1小时41分28秒)

• 课时2：第3章：位姿描述和齐次变换 (47分44秒)

• 课时3：第3章：位姿描述和齐次变换 (1小时34分55秒)

• 课时4：第4章：刚体速度和静力 (1小时33分3秒)

• 课时5：第4章：刚体速度和静力 (1小时35分53秒)

• 课时6：第4章：刚体速度和静力 (1小时34分58秒)

• 课时7：第5章：操作臂运动学 (1小时36分5秒)

• 课时8：第5章：操作臂运动学 (1小时37分57秒)

• 课时9：第6章：操作臂的雅克比矩阵 (1小时33分38秒)

• 课时10：第6章：操作臂的雅克比；第7章：操作臂动力学 (1小时32分37秒)

• 课时11：第7章：操作臂动力学 (1小时38分18秒)

• 课时12：第7章：操作臂动力学；第8章：轨迹生成 (1小时32分26秒)

• 课时13：第8章：轨迹生成；第9章：机器人的运动控制 (1小时26分32秒)

• 课时14：第9章：机器人的运动控制 (1小时25分9秒)

• 课时15：第10章：机器人的力控制 (1小时31分7秒)

• 课时16：第10章：机器人的力控制 (1小时31分34秒)

• 课时17：第10章：机器人的力控制 (1小时30分4秒)

• 课时18：第14章：视觉图像处理 (1小时32分14秒)

• 课时19：第14章：视觉图像处理 (1小时25分17秒)