• 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
  • 平面抓取planar grasps03
  • 登录
课程介绍
相关标签: 机器人

《现代机器人学》课程系统性地讲解了机器人学中的核心理论与应用技术,内容涵盖从基础运动学到高级控制算法的完整知识体系。课程分为以下模块:

1. 运动学基础与构型空间
课程以运动学概述为起点,深入探讨构型空间(Configuration Space)的概念及其在机器人运动规划中的应用(课时1-5),为后续学习奠定理论基础。

2. 抓取分析与刚体运动
通过平面抓取(课时6-11)与空间抓取(课时12-13)的案例分析,结合刚体运动(课时14)、旋转表示(欧拉角与指数表示,课时15-24)及齐次变换(课时25),详细解析机器人末端执行器的位姿建模与操作原理。

3. 正运动学与螺旋理论
以指数积公式(Product of Exponentials)为核心(课时32-36),结合螺旋运动(Screw Motion,课时29-31),阐述多自由度机器人正运动学的建模方法,强化理论与实际机械臂设计的联系。

4. 速度运动学与静力学
从线速度、角速度到空间速度(课时37-45),系统推导雅可比矩阵及其在速度控制和静力学分析中的应用(课时46-50),并探讨冗余机器人的逆运动学求解策略(课时51-55)。

5. 并联机构与奇点分析
3XRPR平面并联机构为例(课时56-58),分析并联机构的速度运动学、静力学特性及奇点问题(课时59),拓展对复杂机械系统的理解。

6. 机器人控制基础
最后聚焦经典控制方法,详解PID控制在机器人关节控制中的应用(课时60-64),包括独立关节PD控制、系统稳定性分析与参数整定,连接理论到实际控制实现。

显示全部 ↓
推荐视频

    猜您喜欢

    推荐帖子

    求助 bq76925
    求bq76925evm demo程序。
    zhanjunyi TI技术论坛
    迷茫后的顿悟:学习电子知识-鱼和熊掌不可兼得
    接触电子有两年时间了.和身边的同学奋战在同一片屋檐下也度过了两个春秋.在这段似长非长的日子里,对电子有了一番感悟.奋战在同一战线的兄弟们,刚上战场(开始自己的电子之路),气势磅礴,激情豪迈,信誓旦旦.而到后来,不知不觉,气势衰退,人也萧条(一部分人).然而, 他们最大的敌人,莫过于在择物的过程中.鱼,我想要;熊掌,也不错.而他们本以为我们人类可以做得很多,其实他们错了.人,贪的本性人皆有之,但是,
    张无忌1987 聊聊、笑笑、闹闹
    c2000导入例程问题
    今天到TI的官网下载了controlsuite安装包,应该是最新的controlSUITE3.3.6setup_[url]http://www.ti.com/tool/controlsuite?keyMatch=controlsuite&tisearch=Search-EN-Everything[/url]安装之后,导入里面的fft例程,提示错误。提示错误如下:提示编译器版本不够要求v6.2,从网
    elvike 微控制器 MCU
    优势供应高压贴片电容,价格优惠,质量保证
    优势供应高压贴片电容,价格优惠,质量保证性能参数:材质NPO(COG).X7R.X5R.Y5V容量0.1PF-100PF-1NF-1UF-100UF电压6.3V-100V-1KV-2KV-5KV封装0201-0805-1206-1812-2225  应用范围:产品广泛用于模块电源、汽车电子,通讯电源,LED照明电源等领域,有着广阔的应用发展前景.LED灯常用高压贴片和大容量贴片电容规格 高压陶瓷贴
    a415998493 汽车电子
    苹果设计天才乔纳森-艾维
    在苹果产品成功的背后,是天才的设计团队。近日,英国媒体人罗伯·沃(Rob Waugh)撰文,向我们介绍了苹果设计总监乔纳森·艾维(Jonathan Ive)的一些不为人知的故事。以下是评论节选:下载 (27.61 KB)2011-3-22 13:07在艾维的努力下,苹果的营业额超越谷歌和微软,一跃成为世界第二大企业精益求精,创意无限东方有句谚语叫做“精益求精”,这句话对强纳森·艾维而言再熟悉不过了
    张无忌1987 工作这点儿事
    EEWORLD大学堂----工程更智能、工业设计更强大 - 现场变送器与智能电表设计方案
    工程更智能、工业设计更强大 - 现场变送器与智能电表设计方案:https://training.eeworld.com.cn/course/5239
    hi5 工业自动化与控制

    推荐内容

    热门视频更多

    可能感兴趣器件

    完成课时学习+分/次

     
    EEWorld订阅号

     
    EEWorld服务号

     
    汽车开发圈

     
    机器人开发圈

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

    站点相关: 汽车电子 智能硬件

    北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved