• 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
  • inverse kinematics of 6 dof robot
  • 登录
课程介绍
相关标签: 机器人

《现代机器人学》课程系统性地讲解了机器人学中的核心理论与应用技术,内容涵盖从基础运动学到高级控制算法的完整知识体系。课程分为以下模块:

1. 运动学基础与构型空间
课程以运动学概述为起点,深入探讨构型空间(Configuration Space)的概念及其在机器人运动规划中的应用(课时1-5),为后续学习奠定理论基础。

2. 抓取分析与刚体运动
通过平面抓取(课时6-11)与空间抓取(课时12-13)的案例分析,结合刚体运动(课时14)、旋转表示(欧拉角与指数表示,课时15-24)及齐次变换(课时25),详细解析机器人末端执行器的位姿建模与操作原理。

3. 正运动学与螺旋理论
以指数积公式(Product of Exponentials)为核心(课时32-36),结合螺旋运动(Screw Motion,课时29-31),阐述多自由度机器人正运动学的建模方法,强化理论与实际机械臂设计的联系。

4. 速度运动学与静力学
从线速度、角速度到空间速度(课时37-45),系统推导雅可比矩阵及其在速度控制和静力学分析中的应用(课时46-50),并探讨冗余机器人的逆运动学求解策略(课时51-55)。

5. 并联机构与奇点分析
3XRPR平面并联机构为例(课时56-58),分析并联机构的速度运动学、静力学特性及奇点问题(课时59),拓展对复杂机械系统的理解。

6. 机器人控制基础
最后聚焦经典控制方法,详解PID控制在机器人关节控制中的应用(课时60-64),包括独立关节PD控制、系统稳定性分析与参数整定,连接理论到实际控制实现。

显示全部 ↓
推荐视频

    猜您喜欢

    推荐帖子

    LM3S811最小系统板原理图和PCB图(自带仿真器)
    LM3S811最小系统板原理图和PCB图(自带仿真器)
    zhang5157098 微控制器 MCU
    FPGA高级时序综合教程
    至芯科技FPGA大牛 FPGA/CPLD
    急!!请教模电知识!!
    一个滞回比较器它的两个阀值电压怎么求,最好写出公式。如下图所示。非常感激各位大侠的帮助
    鱼跃龙门2009 模拟电子
    全闪存阵列到底是什么
    转自[url]http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzAwMDM4NTUyNw==&mid=402987929&idx=1&sn=d1824cc889e67837e2e823bcda39245c&3rd=MzA3MDU4NTYzMw==&scene=6#rd[/url][color=#943634][size=14pt][b]6大模块[/b][/size][/color
    白丁 FPGA/CPLD
    【CN0266】高性能数字MEMS麦克风与Blackfin DSP的标准数字音频接口
    电路功能与优势图1所示电路允许两个数字MEMS麦克风通过单条数据线与一个DSP接口。ADMP441由一个MEMS麦克风元件和一个I2S输出组成。这使得立体声麦克风可以用于音频系统中,麦克风与处理器之间无需编解码器。ADI公司的MEMS麦克风具有高信噪比(SNR)和平坦的宽带频率响应,堪称高性能、低功耗应用的绝佳选择。最多两个ADMP441麦克风可以通过单条数据线输入到Blackfin处理器ADSP
    EEWORLD社区 ADI 工业技术

    推荐内容

    可能感兴趣器件

    完成课时学习+分/次

     
    EEWorld订阅号

     
    EEWorld服务号

     
    汽车开发圈

     
    机器人开发圈

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

    站点相关: 汽车电子 智能硬件

    北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved