• 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
  • 旋转与欧拉角Rotation and Eular Angles02
  • 登录
课程介绍
相关标签: 机器人

《现代机器人学》课程系统性地讲解了机器人学中的核心理论与应用技术,内容涵盖从基础运动学到高级控制算法的完整知识体系。课程分为以下模块:

1. 运动学基础与构型空间
课程以运动学概述为起点,深入探讨构型空间(Configuration Space)的概念及其在机器人运动规划中的应用(课时1-5),为后续学习奠定理论基础。

2. 抓取分析与刚体运动
通过平面抓取(课时6-11)与空间抓取(课时12-13)的案例分析,结合刚体运动(课时14)、旋转表示(欧拉角与指数表示,课时15-24)及齐次变换(课时25),详细解析机器人末端执行器的位姿建模与操作原理。

3. 正运动学与螺旋理论
以指数积公式(Product of Exponentials)为核心(课时32-36),结合螺旋运动(Screw Motion,课时29-31),阐述多自由度机器人正运动学的建模方法,强化理论与实际机械臂设计的联系。

4. 速度运动学与静力学
从线速度、角速度到空间速度(课时37-45),系统推导雅可比矩阵及其在速度控制和静力学分析中的应用(课时46-50),并探讨冗余机器人的逆运动学求解策略(课时51-55)。

5. 并联机构与奇点分析
3XRPR平面并联机构为例(课时56-58),分析并联机构的速度运动学、静力学特性及奇点问题(课时59),拓展对复杂机械系统的理解。

6. 机器人控制基础
最后聚焦经典控制方法,详解PID控制在机器人关节控制中的应用(课时60-64),包括独立关节PD控制、系统稳定性分析与参数整定,连接理论到实际控制实现。

显示全部 ↓
推荐视频

    猜您喜欢

    推荐帖子

    免费赠送一套MSP-EXP430G2 开发板
    手上有两套MSP-EXP430G2 开发板,放着也是浪费,决定送出一套,给有需要的朋友。大家可以申请,最终由EEWORD论坛决定由谁取得资格,此板不是试用,是赠送。不过限制顺丰快递能到达地区,运费到付。我在江苏。截至日期是11月14日,11月15日由EEWORD论坛通知我寄给哪位网友。[[i] 本帖最后由 飞雪008 于 2010-11-7 08:06 编辑 [/i]]
    飞雪008 单片机
    IEC谐波标准解读及测试应用
    [i=s] 本帖最后由 qwqwqw2088 于 2021-3-3 23:27 编辑 [/i]谐波的分析方法有很多,为了统一标准,在不同应用场合,国际或国内标准组织提出了不同的测试标准,其中IEC谐波就是其中一种,本文重点阐述IEC谐波测试的应用和方法。IEC谐波标准解读在说到IEC谐波时,我们的印象中会有两个标准:IEC61000-4-7和IEC61000-3-2,这两个标准分别代表什么意思,其
    qwqwqw2088 电源技术
    为什么我有一简单程序,需要点一下开始键再关一下开始键才能显示出来呢.
    //最简单最简洁的一个程序了,请直接看WM_PAINT消息里的代码#include#includeconst TCHAR szAppName[]=TEXT("HelloCE");HINSTANCE hInst;LRESULT CALLBACK MainWndProc(HWND hWnd,UINT wMsg,WPARAM wParam,LPARAM lParam){HDC hdc;HPEN oldP
    moseslin 嵌入式系统
    一种卷铁心变压器绕组的绕制方法
    系列卷铁心配电变压器与 系列配电变压器相比,其空载电流小、噪声低、运行维护简单。因此,其得到了广大供电部门认可,并在全国电网改造中得到广泛使用。
    frozenviolet 模拟电子
    【DIY】QS18-12黄金纪念版辉光钟完成.GPS校时.辉光数字特效【多图】
    做过那么多时钟,为什么还是喜欢辉光管?原因其实很简单,它上面刻有历史... 或许您对电子管没有一点感情,也或许您见到的第一台数字电子时钟就是现代科技造就的LCD,LED甚至VFD...但透过久远的岁月,重温那时的一点一滴,想象一下没有大规模集成电路的时代,想象一下没有手机、没有网络、甚至无线电视信号也就只能收到中央电视台的时代,辉光管也只有在军队的电子装备上能够见到... 很多朋友第一眼见到辉光管
    yanzeyuan DIY/开源硬件专区
    大家创建工程的时候还会选择空工程么
    [size=5]CCS创建工程的时候有这么多选项,有时候我就在想,空工程有多少人会用呢。我比较懒,比较喜欢用现成的[/size]
    常见泽1 微控制器 MCU

    推荐内容

    可能感兴趣器件

    完成课时学习+分/次

     
    EEWorld订阅号

     
    EEWorld服务号

     
    汽车开发圈

     
    机器人开发圈

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

    站点相关: 汽车电子 智能硬件

    北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved