• 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
  • 刚体旋转与齐次变换hemogeneous transform
  • 登录
课程介绍
相关标签: 机器人

《现代机器人学》课程系统性地讲解了机器人学中的核心理论与应用技术,内容涵盖从基础运动学到高级控制算法的完整知识体系。课程分为以下模块:

1. 运动学基础与构型空间
课程以运动学概述为起点,深入探讨构型空间(Configuration Space)的概念及其在机器人运动规划中的应用(课时1-5),为后续学习奠定理论基础。

2. 抓取分析与刚体运动
通过平面抓取(课时6-11)与空间抓取(课时12-13)的案例分析,结合刚体运动(课时14)、旋转表示(欧拉角与指数表示,课时15-24)及齐次变换(课时25),详细解析机器人末端执行器的位姿建模与操作原理。

3. 正运动学与螺旋理论
以指数积公式(Product of Exponentials)为核心(课时32-36),结合螺旋运动(Screw Motion,课时29-31),阐述多自由度机器人正运动学的建模方法,强化理论与实际机械臂设计的联系。

4. 速度运动学与静力学
从线速度、角速度到空间速度(课时37-45),系统推导雅可比矩阵及其在速度控制和静力学分析中的应用(课时46-50),并探讨冗余机器人的逆运动学求解策略(课时51-55)。

5. 并联机构与奇点分析
3XRPR平面并联机构为例(课时56-58),分析并联机构的速度运动学、静力学特性及奇点问题(课时59),拓展对复杂机械系统的理解。

6. 机器人控制基础
最后聚焦经典控制方法,详解PID控制在机器人关节控制中的应用(课时60-64),包括独立关节PD控制、系统稳定性分析与参数整定,连接理论到实际控制实现。

显示全部 ↓
推荐视频

    猜您喜欢

    推荐帖子

    今天跟se哥聊聊
    今天跟se哥聊了聊[url=home.php?mod=space&uid=374032]@54chenjq[/url] ,聊到了理想,三观。最后我觉得生活太不容易了,多水水,多学点有用的东西。感动的是,最后他还送了我两个板子…说了这么毫无逻辑的话,是因为大家女神叫水军发水贴,是因为深圳特么的明明没刮台风,却给我停了一天的电:surrender::Sad:
    RCSN 聊聊、笑笑、闹闹
    【转】多层陶瓷电容器常见小缺陷的规避方法
    [p=20, null, left][font=微软雅黑][size=4][color=#000000][backcolor=white]因其小尺寸、低等效串联电阻(ESR)、低成本、高可靠性和高纹波电流能力,多层陶瓷 (MLC) 电容器在电源电子产品中变得极为普遍。一般而言,它们用在电解质电容器 leiu 中,以增强系统性能。相比使用电解电容器铝氧化绝缘材料时相对介电常数为 10 的电解质,ML
    wstt 电源技术
    请问如何在windows mobile 6中清除ms 蓝牙协议栈
    各位:我在开发windows mobiled手机项目的时候,需要用到第三方的蓝牙协议栈。但必须先清除微软自带的蓝牙协议栈。在windows mobile6的帮助文档中,说得很清楚,修改Platfom/FILES/oem.cpm.csv文件,添加:CE_MODULES_BTD,[color=#FF0000][b]IGNORE[/b][/color]IGNORE 移除该模块但是我Makeimg,甚至B
    bblfeng 嵌入式系统
    msp430f5529 uart pwm adc
    //msp430f5529的串口使用程序使用示例//--------------------------------------------- uart 头文件 -------------------------------------------------------------//#ifndef UART_H_#define UART_H_#include msp430f5529.h#inc
    fish001 微控制器 MCU
    红外摄像应用领域大幅拓宽
    红外摄像机是由摄像机、防护罩、红外灯、供电散热单元等综合为一体的摄像设备,主要是通过发出红外线经物体反射回来后采集成像。红外线是一种光波,其波长在780nm~1000μm之间,位于无线电波与可见光之间,市场上的红外摄像机所采用的红外光源波长大多在850~940nm之间。自面世以来,红外摄像机的寿命、发光能力、白天的色彩还原能力等就是众人关注的焦点,各厂家也持续在这些方面努力做改进,经过几年的发展,
    xyh_521 工业自动化与控制
    Lattice设计软件中文教程集
    [font=宋体]全面详细的lattice开发软件ispLEVER的开发教程,既适合入门者应用,也适合高级应用.[/font][font=宋体]包括软件开发流程介绍(入门级包括原理图设计输入),MAP,PAR属性参数设计详细介绍,适合高级应用者.[/font]
    jamesbei FPGA/CPLD

    推荐内容

    可能感兴趣器件

    完成课时学习+分/次

    EEWorld订阅号

    EEWorld服务号

    汽车开发圈

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

    站点相关: 汽车电子 智能硬件

    北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved