• 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
  • 构型空间configuration space01
  • 登录
课程介绍
相关标签: 机器人

《现代机器人学》课程系统性地讲解了机器人学中的核心理论与应用技术,内容涵盖从基础运动学到高级控制算法的完整知识体系。课程分为以下模块:

1. 运动学基础与构型空间
课程以运动学概述为起点,深入探讨构型空间(Configuration Space)的概念及其在机器人运动规划中的应用(课时1-5),为后续学习奠定理论基础。

2. 抓取分析与刚体运动
通过平面抓取(课时6-11)与空间抓取(课时12-13)的案例分析,结合刚体运动(课时14)、旋转表示(欧拉角与指数表示,课时15-24)及齐次变换(课时25),详细解析机器人末端执行器的位姿建模与操作原理。

3. 正运动学与螺旋理论
以指数积公式(Product of Exponentials)为核心(课时32-36),结合螺旋运动(Screw Motion,课时29-31),阐述多自由度机器人正运动学的建模方法,强化理论与实际机械臂设计的联系。

4. 速度运动学与静力学
从线速度、角速度到空间速度(课时37-45),系统推导雅可比矩阵及其在速度控制和静力学分析中的应用(课时46-50),并探讨冗余机器人的逆运动学求解策略(课时51-55)。

5. 并联机构与奇点分析
3XRPR平面并联机构为例(课时56-58),分析并联机构的速度运动学、静力学特性及奇点问题(课时59),拓展对复杂机械系统的理解。

6. 机器人控制基础
最后聚焦经典控制方法,详解PID控制在机器人关节控制中的应用(课时60-64),包括独立关节PD控制、系统稳定性分析与参数整定,连接理论到实际控制实现。

显示全部 ↓
推荐视频

    猜您喜欢

    推荐帖子

    泰克TDS和安捷伦Infiniium示波器比较.pdf
    白皮书
    zero3360 测试/测量
    如何修改IE默认连接设置
    在Windows Mobile下,默认IE是使用Internet 设置来拨号上网的,如果我新建了WAP等连接方式,如何能修改为IE的默认连接方式。很多软件都自己做了拨号连接方式设置,是怎么做的?
    shshyy 嵌入式系统
    fpga 扩展异步串行口
    fpga 扩展异步串行口,通过max485芯片输出的差分信号送给外部设备,没有响应(如果直接通过PC机串口转485后发送信号,外围设备有响应);如果我把max485输出的信号经过RS485转232送回给PC机,通过串口调试助手可以读到相应的信号咨询一下:大家讨论可能有啥问题?
    eeleader FPGA/CPLD
    BeagleBone Black 更新官方debian后安装软件显示"no space" 的解决方法!
    [p=26, null, left][backcolor=rgb(255, 255, 255)][font=Arial][size=14px][b]现象:[/b][/size][/font][/backcolor][/p][p=26, null, left][backcolor=rgb(255, 255, 255)][font=Arial][size=14px]今天更新完bone-debian-7
    yuanlai2010 DSP 与 ARM 处理器
    新手学习树莓派3笔记(2)--安装wiringPi并使用其控制外设
    [font=宋体][size=4]wiringPi 库是由 Gordon Henderson 所编写幵维护的一个用 C 语言写成的类库。里面有 GPIO 库,I2C 库、 SPI 库、 UART 库和软件 PWM 库等,可以方便直接调用控制外设。[/size][/font][font=宋体][size=4]wiringPi 库包含了一个命令行工具 gpio,它可以用来讴置 GPIO 管脚,可以用来
    RCSN Linux开发
    can总线干扰问题!
    各位大侠,我现在在调CAN总线,我的CAN总线,控制器是用AT89S52+SJA1000+TJA1050,波特率是250K,总线上有加匹配电阻120,当我的节点少于13个时很正常,可是当大于13个以上的时候,每增加一个节点,我用总线监视器看到的错误就增加了不少,不知道这是什么原因造成的,各位可否提供点思路????
    dlw123 嵌入式系统

    推荐内容

    可能感兴趣器件

    完成课时学习+分/次

     
    EEWorld订阅号

     
    EEWorld服务号

     
    汽车开发圈

     
    机器人开发圈

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

    站点相关: 汽车电子 智能硬件

    北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved