• 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
  • 正运动学Screw motion01
  • 登录
课程介绍
相关标签: 机器人

《现代机器人学》课程系统性地讲解了机器人学中的核心理论与应用技术,内容涵盖从基础运动学到高级控制算法的完整知识体系。课程分为以下模块:

1. 运动学基础与构型空间
课程以运动学概述为起点,深入探讨构型空间(Configuration Space)的概念及其在机器人运动规划中的应用(课时1-5),为后续学习奠定理论基础。

2. 抓取分析与刚体运动
通过平面抓取(课时6-11)与空间抓取(课时12-13)的案例分析,结合刚体运动(课时14)、旋转表示(欧拉角与指数表示,课时15-24)及齐次变换(课时25),详细解析机器人末端执行器的位姿建模与操作原理。

3. 正运动学与螺旋理论
以指数积公式(Product of Exponentials)为核心(课时32-36),结合螺旋运动(Screw Motion,课时29-31),阐述多自由度机器人正运动学的建模方法,强化理论与实际机械臂设计的联系。

4. 速度运动学与静力学
从线速度、角速度到空间速度(课时37-45),系统推导雅可比矩阵及其在速度控制和静力学分析中的应用(课时46-50),并探讨冗余机器人的逆运动学求解策略(课时51-55)。

5. 并联机构与奇点分析
3XRPR平面并联机构为例(课时56-58),分析并联机构的速度运动学、静力学特性及奇点问题(课时59),拓展对复杂机械系统的理解。

6. 机器人控制基础
最后聚焦经典控制方法,详解PID控制在机器人关节控制中的应用(课时60-64),包括独立关节PD控制、系统稳定性分析与参数整定,连接理论到实际控制实现。

显示全部 ↓
推荐视频

    猜您喜欢

    推荐帖子

    LPC810的电源模式设置,sleep,deep sleep
    请问我设置SCB->SCR &=~SCB_SCR_SLEEPDEEP_Msk;//设置为休眠模式,SCB->SCR |= SCB_SCR_SLEEPONEXIT_Msk;//进入休眠模式为何定时器能工作,而串口不能啊,同时主函数也不运行了。这是为何。这是时钟的配置#define SYSOSCCTRL_Val0x00000000// Reset: 0x000#define WDTOSCCTRL_Va
    楞伽山人 NXP MCU
    使用LM3S串口与AVR单片机串口设置
    UART-----FIFO#include "inc/hw_ints.h"#include "inc/hw_memmap.h"#include "inc/hw_types.h"#include "driverlib/debug.h" //单步调试#include "driverlib/gpio.h"#include "driverlib/interrupt.h"//#include "driver
    chanjay 微控制器 MCU
    超声波传感器在工业自动化领域的应用
    科技进步使得今天的[color=black]超声波传感器[/color]坚固耐用并有着精确的感应能力,这些新技术使得超声波传感器可以更加简单、灵活,性价比更高。这些新增的特性拓展了一个新的应用领域,完全超越了传统的超声波传感器的应用。现在的超声波传感器提供给了机械设计师,在工业领域发现了一个新的、极具创造性的解决方案。数年前在传感器技术领域,超声波传感器一直是备用的选择,设计师只有在其他的传感技术
    amesity 传感器
    分享STM32F417板子的制作体会
    一直以来在论坛发帖不多,这两天做了一块stm32f4的板子,想大家对此也比较关注,特意把我的经验和大家分享下。 MCU:STM32F417ZGT6(144pin) 1、stm32f4与stm32f1的引脚区别 在画原理图的时候,我初略的看了下stm32f417zg与stm32f103144pin的引脚布局,大体上一样。我最初的愿望是板子能兼容stm32F103和stm32f4. 但是还是有几个小小
    05210324kw stm32/stm8
    TI信号链专栏上线啦!
    [font=微软雅黑][size=3]嗨,2016年来了,新目标、新生活、新气象……接踵而至{:1_107:}[/size][/font][font=微软雅黑][size=3]你知道吗?2016年的第一天TI信号链在EEworld上专栏了!{:1_94:}[/size][/font][font=微软雅黑][size=3]在这里,你与TI信号链的距离只差_______。{:1_95:}你懂得![/s
    EEWORLD社区 综合技术交流
    利用VC6练习ucos
    这是在网上下载的利用把ucos移植到VC环境下的代码。去掉多余代码,只留基本代码就可以应用。我觉得练习ucos够用了。
    lalahu 实时操作系统RTOS

    推荐内容

    可能感兴趣器件

    完成课时学习+分/次

     
    EEWorld订阅号

     
    EEWorld服务号

     
    汽车开发圈

     
    机器人开发圈

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

    站点相关: 汽车电子 智能硬件

    北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved