• 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
  • 速度运动学linear and angular vel01
  • 登录
课程介绍
相关标签: 机器人

《现代机器人学》课程系统性地讲解了机器人学中的核心理论与应用技术,内容涵盖从基础运动学到高级控制算法的完整知识体系。课程分为以下模块:

1. 运动学基础与构型空间
课程以运动学概述为起点,深入探讨构型空间(Configuration Space)的概念及其在机器人运动规划中的应用(课时1-5),为后续学习奠定理论基础。

2. 抓取分析与刚体运动
通过平面抓取(课时6-11)与空间抓取(课时12-13)的案例分析,结合刚体运动(课时14)、旋转表示(欧拉角与指数表示,课时15-24)及齐次变换(课时25),详细解析机器人末端执行器的位姿建模与操作原理。

3. 正运动学与螺旋理论
以指数积公式(Product of Exponentials)为核心(课时32-36),结合螺旋运动(Screw Motion,课时29-31),阐述多自由度机器人正运动学的建模方法,强化理论与实际机械臂设计的联系。

4. 速度运动学与静力学
从线速度、角速度到空间速度(课时37-45),系统推导雅可比矩阵及其在速度控制和静力学分析中的应用(课时46-50),并探讨冗余机器人的逆运动学求解策略(课时51-55)。

5. 并联机构与奇点分析
3XRPR平面并联机构为例(课时56-58),分析并联机构的速度运动学、静力学特性及奇点问题(课时59),拓展对复杂机械系统的理解。

6. 机器人控制基础
最后聚焦经典控制方法,详解PID控制在机器人关节控制中的应用(课时60-64),包括独立关节PD控制、系统稳定性分析与参数整定,连接理论到实际控制实现。

显示全部 ↓
推荐视频

    猜您喜欢

    推荐帖子

    加速度计存在硬件设计漏洞,可导致智能手机被“黑”?
    今天看到一个新闻,说通过声音就可以黑掉智能手机,因为‘五大世界知名传感器制造商生产的加速度计存在硬件设计漏洞,可导致智能手机被“黑”。利用特定频率的声音,来干扰甚至篡改手机传感器的输出值,从而操纵“无脑”信任传感器的手机系统。研究者称其为“声波病毒”。在实验过程当中,研究人员测试了来自5家知名生产商的20种加速度计品牌,其中75%的加速度计会被干扰,而65%的加速度计的输出结果可以被操控。这5家传
    dcexpert ST传感器与低功耗无线技术论坛
    mooncmy 请进
    呵呵,找你帮个忙,QQ上聊:85457796
    ustclkl 嵌入式系统
    8位、16位和32位的MCU,更多的位是更好的吗?
    单片机中的比特数越多越好吗?这就好比问: 在内燃机里,更多的汽缸是不是更好?外围设备和其他功能很重要,而不仅仅是位(或圆柱)。例如,在20世纪80年代,沃尔沃推出了一款配备 v4涡轮增压发动机的旅行车,它的离线速度比配备更大的 v8发动机的雪佛兰科尔维特要快。当然,一旦 v8发动机在100码后发动起来,旅行车就完蛋了。但是最初的一百码为沃尔沃的广告提供了一个很好的视觉效果。对于 mcu 来说,总功
    纪客老白 单片机
    新手求教
    如何用MSP430g2553.h采集外路上的信号在电脑上显示啊?拜托了。具体点有程序参考更好。
    sgy52401314 单片机
    分享JLINK V8用户手册中文版pdf
    JLINK V8用户手册中文版pdf点击此处下载[url=http://www.armjishu.com/bbs/download.php?fn=20103182022.pdf]JLINK V8用户手册中文版.pdf[/url] (文件大小:4925K)[br]
    ojo 嵌入式系统
    【评测EVAL-M3-TS6-665PN开发板】3.上电测试
    看到 EVAL-M3-TS6-665PN开发板搭配EVAL-M3-102T控制板才能最大发挥作用,我收到EVAL-M3-TS6-665PN开发板后,咬牙花了600多RMB,买了一块EVAL-M3-102T控制板,然后简单上了下电。EVAL-M3-102T插入USB,开始安装驱动,调试的COM口检测出EVAL-M3-102T;连接EVAL-M3-TS6-665PN开发板,接入220V主电源,MCED
    landeng1986 电源技术

    推荐内容

    可能感兴趣器件

    完成课时学习+分/次

     
    EEWorld订阅号

     
    EEWorld服务号

     
    汽车开发圈

     
    机器人开发圈

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

    站点相关: 汽车电子 智能硬件

    北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved