• 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
  • PID control
  • 登录
课程介绍
相关标签: 机器人

《现代机器人学》课程系统性地讲解了机器人学中的核心理论与应用技术,内容涵盖从基础运动学到高级控制算法的完整知识体系。课程分为以下模块:

1. 运动学基础与构型空间
课程以运动学概述为起点,深入探讨构型空间(Configuration Space)的概念及其在机器人运动规划中的应用(课时1-5),为后续学习奠定理论基础。

2. 抓取分析与刚体运动
通过平面抓取(课时6-11)与空间抓取(课时12-13)的案例分析,结合刚体运动(课时14)、旋转表示(欧拉角与指数表示,课时15-24)及齐次变换(课时25),详细解析机器人末端执行器的位姿建模与操作原理。

3. 正运动学与螺旋理论
以指数积公式(Product of Exponentials)为核心(课时32-36),结合螺旋运动(Screw Motion,课时29-31),阐述多自由度机器人正运动学的建模方法,强化理论与实际机械臂设计的联系。

4. 速度运动学与静力学
从线速度、角速度到空间速度(课时37-45),系统推导雅可比矩阵及其在速度控制和静力学分析中的应用(课时46-50),并探讨冗余机器人的逆运动学求解策略(课时51-55)。

5. 并联机构与奇点分析
3XRPR平面并联机构为例(课时56-58),分析并联机构的速度运动学、静力学特性及奇点问题(课时59),拓展对复杂机械系统的理解。

6. 机器人控制基础
最后聚焦经典控制方法,详解PID控制在机器人关节控制中的应用(课时60-64),包括独立关节PD控制、系统稳定性分析与参数整定,连接理论到实际控制实现。

显示全部 ↓
推荐视频

    猜您喜欢

    推荐帖子

    ARM keil 5.11版支持全系统TI ARM芯片
    ARM keil 5.11版支持全系统TI ARM芯片
    平湖秋月 微控制器 MCU
    放大电路基础
    放大电路基础
    ygh_1986 模拟电子
    AD8152
    我司想用AI8152做一款矩阵,有做ADI的朋友请联系我。Q511294874曾 15361081374
    jspring 嵌入式系统
    verilog 关于阻挡进程问题
    题目是如下:事件A分别在10,20,30发生,而B一直保持X状态,问在50时Count的值是多少reg[7:0]Count;initialCount=0;alwaysbegin@(A) Count=Count+1;@(B) Count=Count+1;end答案是Count=1;解析说运行到B是阻挡了进程。我不明的是:这里说阻挡了进程是不是代表运行到B时就卡主不动了。我理解是对于事件B,如果有事件
    xuxiumei1987 嵌入式系统
    这里的内容不够丰富
    我也是刚来到这里,这里的内容不够多,家电维修包括很多,维修内容也很多,大家要积极发表一些与维修有关的内容来充实这里,使这里的内容丰富多彩.
    yuyu111 家电维修集锦
    读取一个字符
    [align=left][font=宋体]最简单的输入输出操作是从“标准输入单元”中读取一个字符,或往“标准输出单元”写一个字符。读取某个字符可以用函数[/font]getchar[font=宋体]来完成。[/font]getchar[font=宋体]的形式为:[/font][/align][align=left]variable_name=getchar[font=宋体]();[/font][/
    sunplusedu2012a Linux开发

    推荐内容

    可能感兴趣器件

    完成课时学习+分/次

     
    EEWorld订阅号

     
    EEWorld服务号

     
    汽车开发圈

     
    机器人开发圈

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

    站点相关: 汽车电子 智能硬件

    北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved