• 本课程为精品课,您可以登录eeworld继续观看:
  • 速度运动学linear and angular vel02
  • 登录
课程介绍
相关标签: 机器人

《现代机器人学》课程系统性地讲解了机器人学中的核心理论与应用技术,内容涵盖从基础运动学到高级控制算法的完整知识体系。课程分为以下模块:

1. 运动学基础与构型空间
课程以运动学概述为起点,深入探讨构型空间(Configuration Space)的概念及其在机器人运动规划中的应用(课时1-5),为后续学习奠定理论基础。

2. 抓取分析与刚体运动
通过平面抓取(课时6-11)与空间抓取(课时12-13)的案例分析,结合刚体运动(课时14)、旋转表示(欧拉角与指数表示,课时15-24)及齐次变换(课时25),详细解析机器人末端执行器的位姿建模与操作原理。

3. 正运动学与螺旋理论
以指数积公式(Product of Exponentials)为核心(课时32-36),结合螺旋运动(Screw Motion,课时29-31),阐述多自由度机器人正运动学的建模方法,强化理论与实际机械臂设计的联系。

4. 速度运动学与静力学
从线速度、角速度到空间速度(课时37-45),系统推导雅可比矩阵及其在速度控制和静力学分析中的应用(课时46-50),并探讨冗余机器人的逆运动学求解策略(课时51-55)。

5. 并联机构与奇点分析
3XRPR平面并联机构为例(课时56-58),分析并联机构的速度运动学、静力学特性及奇点问题(课时59),拓展对复杂机械系统的理解。

6. 机器人控制基础
最后聚焦经典控制方法,详解PID控制在机器人关节控制中的应用(课时60-64),包括独立关节PD控制、系统稳定性分析与参数整定,连接理论到实际控制实现。

显示全部 ↓
推荐视频

    猜您喜欢

    推荐帖子

    【 信号处理】MPEG视频解码中离散余弦逆变换的FPGA实现
    离散余弦逆变换IDCT是运动图像专家组MPEG视频解码的重要组成部分.采用行列分解的方法和基于分布算法的乘法累加器,实现了二维离散余弦逆变换的FPGA结构.设计采用自顶向下的方法,用硬件描述语言进行电路描述,并在ALTERA公司的ACEX1KEP1K30上实现.仿真实验结果表明,最大延迟时间为27ns,时钟最高频率可以达到13.35MHz,数据吞吐能力为6.515M/s,完全能满足运动图像压缩标准
    hangsky FPGA/CPLD
    给中年工程师忠告
    做了十几年工程师,酸甜苦辣、百感交集,感觉中中年工程师命运更为令人忧虑。因此想写篇《给中年工程师的忠告》,算是姊妹篇,希望对中年工程师能有所启发,同时也给年轻工程师有所提醒!所谓中年工程师,这里我们指35岁以上,仍然主要从事具体技术工作的工程师。他们和刚毕业的年轻人一样伏案编写软件、调试电路,岁月沧桑,有的甚至已是两鬓灰白。到了这个岁数上,老婆、孩子要养活,父母要孝敬,负担挺重。混的好的,弄个部门
    eeleader FPGA/CPLD
    在Evc中 如何做图片的缩放,移动
    现要将一副图点击放大缩小按钮时进行放大,缩小;在图上选个方格,放大方格区域的大小;和图片移动。就和PDA里自带的图像管理器差不多;图像的格式不限;有没有哪位大虾做过啊 !
    xingyuezhaoyang 嵌入式系统
    wince 装完SQLCE2.0后还需要装ADOCE3.1么
    如题。装了Wince 4.2 和EVC4.0。装了POCKET PC2003SDK和模拟器。后来又装了SQLCE2.0。但我的pocketpc 文件夹中找不到adoce31.dll等文件。参考的EVC高级编程及应用开发一书。讲到数据库编程时,在Pocket pc2002模拟器中装SQLCE,需要把一些文件拷贝到模拟器中的WINDOWS 目录。但书上讲的文件我都找不到。是不是还得安装adoce3.1
    lylnk 嵌入式系统
    [求助]或并发连接数的问题
    我用的平台是winCE5.0,程序用VC++写的,实现目的是从服务器上读取图片在本地进行slide show--------------------------------------------------------CreateBitmapFromURL--------MemStatus. dwAvailPhys = 16625664currenttime----18/11/32/0err =
    flcqzc 嵌入式系统
    不知道usnprintf有什么用
    刚刚开始学习M3 使用的是TI送的板子,在看代码的时候经常看到usnprintf()这个函数,查了函数手册,说是printf()的简化版,但是不知道函数在M3的使用中输出的东西打印到哪里呢voidio_get_ledstate(char * pcBuf, int iBufLen){ // // Get the state of the LED // if(GPIOPinRead(GPIO_PORT
    yuanzhiqian 微控制器 MCU

    推荐内容

    可能感兴趣器件

    完成课时学习+分/次

     
    EEWorld订阅号

     
    EEWorld服务号

     
    汽车开发圈

     
    机器人开发圈

    About Us 关于我们 客户服务 联系方式 器件索引 网站地图 最新更新 手机版 版权声明

    站点相关: 汽车电子 智能硬件

    北京市海淀区中关村大街18号B座15层1530室 电话:(010)82350740 邮编:100190

    电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2025 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved