机器人基础原理 东北大学 房立金

机器人运动学及动力学建模是本课程的重点讲授内容，学生通过本课程学习可了解掌握机器人的基本原理和建模方法，建立系统完整的基础理论体系，为后续深入学习机器人智能控制等课程打下必要的知识基础。围绕课程的重点内容，设计了包括机器人运动学、动力学、驱动系统、位姿轨迹控制、力控制、智能控制以及基于MATLAB的仿真等知识点内容，初步建立并形成了具有自身特色的课程知识体系架构。

• 课时1：机器人概念及发展历程 (10分57秒)

• 课时2：机械臂典型结构及类型 (8分12秒)

• 课时3：机械臂连杆、关节及自由度 (16分21秒)

• 课时4：机器人系统组成与结构 (21分48秒)

• 课时5：刚体的位置和姿态描述 (9分55秒)

• 课时6：坐标平移与旋转变换 (8分25秒)

• 课时7：齐次坐标 (10分5秒)

• 课时8：齐次变换 (16分38秒)

• 课时9：机器人位置运动学 (7分48秒)

• 课时10：机器人正运动学 (8分13秒)

• 课时11：机器人逆运动学 (11分24秒)

• 课时12：机器人运动学实例分析 (11分49秒)

• 课时13：连杆速度的传递与计算 (13分20秒)

• 课时14：雅克比矩阵构建（矢量积法） (15分22秒)

• 课时15：坐标系的微分运动 (21分17秒)

• 课时16：雅克比矩阵的构建(微分变换法） (11分28秒)

• 课时17：奇异及可操作性 (15分29秒)

• 课时18：连杆间静力的传递及力雅克比矩阵 (10分48秒)

• 课时19：转动惯量及惯性张量 (9分29秒)

• 课时20：连杆间加速度的传递 (10分19秒)

• 课时21：机器人动力学建模（牛顿-欧拉法） (19分10秒)

• 课时22：机器人动力学建模（拉格朗日方程方法） (13分27秒)

• 课时23：拉格朗日法动力学建模（四连杆机械臂） (16分22秒)

• 课时24：机器人驱动系统概述 (15分54秒)

• 课时25：关节驱动电机 (21分0秒)

• 课时26：关节传动参数计算及负载特性 (12分18秒)

• 课时27：关节伺服控制 (12分50秒)

• 课时28：机器人传感器 (17分33秒)

• 课时29：轨迹规划 (14分5秒)

• 课时30：用抛物线过渡的线性插值 (10分42秒)

• 课时31：笛卡尔空间轨迹规划 (19分33秒)

• 课时32：位姿及轨迹控制 (26分31秒)

• 课时33：质量弹簧系统的力控制 (12分5秒)

• 课时34：力控制 (17分58秒)

• 课时35：机器学习在机器人中的应用 (6分48秒)

• 课时36：什么是机器学习 (8分38秒)

• 课时37：机器学习基础1（分类问题） (7分49秒)

• 课时38：机器学习基础2（回归问题） (5分9秒)

• 课时39：计算机视觉1 (6分16秒)

• 课时40：计算机视觉2 (7分33秒)

• 课时41：模仿学习机器人 (5分24秒)

• 课时42：自主学习机器人 (7分38秒)

• 课时43：多智能体机器人 (5分56秒)

• 课时44：未来智能机器人 (6分26秒)

• 课时45：协作机器人概念及内涵 (13分36秒)

• 课时46：人机交互基本概念 (12分10秒)

• 课时47：人机交互接口 (12分14秒)

• 课时48：人机协作机器人编程 (10分44秒)

• 课时49：初识Matlab robotics toolbox (12分53秒)

• 课时50：建立机器人模型 (9分15秒)

• 课时51：正逆运动学、轨迹规划 (6分18秒)

• 课时52：速度与静力 (5分23秒)

• 课时53：操作臂动力学 (10分51秒)

• 课时54：Matlab simulink (3分44秒)

• 课时55：操作臂控制 (6分49秒)