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机器人基础原理 东北大学 房立金
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齐次坐标
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齐次坐标
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课程目录
课程笔记
课时1:机器人概念及发展历程
课时2:机械臂典型结构及类型
课时3:机械臂连杆、关节及自由度
课时4:机器人系统组成与结构
课时5:刚体的位置和姿态描述
课时6:坐标平移与旋转变换
课时7:齐次坐标
课时8:齐次变换
课时9:机器人位置运动学
课时10:机器人正运动学
课时11:机器人逆运动学
课时12:机器人运动学实例分析
课时13:连杆速度的传递与计算
课时14:雅克比矩阵构建(矢量积法)
课时15:坐标系的微分运动
课时16:雅克比矩阵的构建(微分变换法)
课时17:奇异及可操作性
课时18:连杆间静力的传递及力雅克比矩阵
课时19:转动惯量及惯性张量
课时20:连杆间加速度的传递
课时21:机器人动力学建模(牛顿-欧拉法)
课时22:机器人动力学建模(拉格朗日方程方法)
课时23:拉格朗日法动力学建模(四连杆机械臂)
课时24:机器人驱动系统概述
课时25:关节驱动电机
课时26:关节传动参数计算及负载特性
课时27:关节伺服控制
课时28:机器人传感器
课时29:轨迹规划
课时30:用抛物线过渡的线性插值
课时31:笛卡尔空间轨迹规划
课时32:位姿及轨迹控制
课时33:质量弹簧系统的力控制
课时34:力控制
课时35:机器学习在机器人中的应用
课时36:什么是机器学习
课时37:机器学习基础1(分类问题)
课时38:机器学习基础2(回归问题)
课时39:计算机视觉1
课时40:计算机视觉2
课时41:模仿学习机器人
课时42:自主学习机器人
课时43:多智能体机器人
课时44:未来智能机器人
课时45:协作机器人概念及内涵
课时46:人机交互基本概念
课时47:人机交互接口
课时48:人机协作机器人编程
课时49:初识Matlab robotics toolbox
课时50:建立机器人模型
课时51:正逆运动学、轨迹规划
课时52:速度与静力
课时53:操作臂动力学
课时54:Matlab simulink
课时55:操作臂控制
时长:10分5秒
日期:2020/02/13
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上传者:JFET
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课程介绍
相关标签:
机器人
机器人运动学及动力学建模是本课程的重点讲授内容,学生通过本课程学习可了解掌握机器人的基本原理和建模方法,建立系统完整的基础理论体系,为后续深入学习机器人智能控制等课程打下必要的知识基础。围绕课程的重点内容,设计了包括机器人运动学、动力学、驱动系统、位姿轨迹控制、力控制、智能控制以及基于MATLAB的仿真等知识点内容,初步建立并形成了具有自身特色的课程知识体系架构。
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