机器人学

本课程主要讲解机械手臂在分析面的运动学和轨迹规划。
学习目标：
1.了解物体在空间中运动的描述方式
2.了解多关节机械手臂的顺逆运动学
3.了解运动轨迹的规划方式

• 课时1：机器人学导论 (13分37秒)

• 课时2：导论 (6分54秒)

• 课时3：移动 (3分34秒)

• 课时4：转动 (9分51秒)

• 课时5：旋转矩阵（一） (14分15秒)

• 课时6：旋转矩阵（二） (9分37秒)

• 课时7：旋转矩阵（三） (13分49秒)

• 课时8：旋转矩阵与转角 (5分23秒)

• 课时9：定角（一） (9分31秒)

• 课时10：定角（二） (6分44秒)

• 课时11：欧拉角（一） (9分27秒)

• 课时12：欧拉角（二） (9分37秒)

• 课时13：mapping (14分32秒)

• 课时14：operators（1） (10分4秒)

• 课时15：operators（2） (5分54秒)

• 课时16：变换矩阵 (18分14秒)

• 课时17：顺向运动学引言 (10分23秒)

• 课时18：手臂几何描述 (12分0秒)

• 课时19：D-H表达法（Denavit-Hartenberg） (8分37秒)

• 课时20：link transfermation (8分38秒)

• 课时21：link transfermations实例1 (14分43秒)

• 课时22：link transfermation实例2 (7分14秒)

• 课时23：执行器关节与笛卡尔空间 (10分50秒)

• 课时24：DH表达法小结1 (20分5秒)

• 课时25：DH表达法小结2实例 (10分7秒)

• 课时26：逆向运动学引言 (17分16秒)

• 课时27：多重解1 (15分11秒)

• 课时28：多重解2 (9分27秒)

• 课时29：多重解3 (13分58秒)

• 课时30：piepers solution 1 (17分17秒)

• 课时31：piepers solution 2 (8分46秒)

• 课时32：物件取放任务 (18分54秒)

• 课时33：机械手臂轨迹规划 (9分42秒)

• 课时34：joint space下的轨迹规划 (12分5秒)

• 课时35：cartesian space下的轨迹规划 (5分36秒)

• 课时36：cubic polynomials (15分4秒)

• 课时37：多段cubic polynomials (21分41秒)

• 课时38：general cubic polynomials 1 (9分18秒)

• 课时39：general cubic polynomials 2 example 1 (15分48秒)

• 课时40：general cubic polynomials 3 example 2 (9分20秒)

• 课时41：linear function with parabolic blends1 (14分30秒)

• 课时42：linear function with parabolic blends 2 (12分54秒)

• 课时43：多段linear function with parabolic blends1 (11分9秒)

• 课时44：多段linear function with parabolic blends 2 (10分25秒)

• 课时45：linear function with parabolic blends注解 1 (9分49秒)

• 课时46：linear function with parabolic blends注解 2 (9分50秒)

• 课时47：cartesian space下轨迹几何限制 (6分10秒)

• 课时48：revisit the rrr manipulator 1 (10分28秒)

• 课时49：revisit the rrr manipulator 2 (10分38秒)

• 课时50：机械手臂轨迹规划实例 (19分1秒)

• 课时51：轨迹规划实例方法1 (12分52秒)

• 课时52：轨迹规划实例方法2 (15分55秒)

• 课时53：轨迹规划实例方法2 (16分13秒)

• 课时54：注解 (14分17秒)