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Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control
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Inverse Kinematics of Open Chains
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Inverse Kinematics of Open Chains
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课程目录
课程笔记
课时1:Introduction to the Lightboard
课时2:Acknowledgments
课时3:Foundations of Robot Motion
课时4:Degrees of Freedom of a Rigid Body
课时5:Degrees of Freedom of a Robot
课时6:Configuration Space Topology
课时7:Configuration Space Representation
课时8:Configuration and Velocity Constraints
课时9:Task Space and Workspace
课时10:Introduction to Rigid-Body Motions
课时11:Rotation Matrices (Part 1 of 2)
课时12:Rotation Matrices (Part 2 of 2)
课时13:Angular Velocities
课时14:Exponential Coordinates of Rotation (Part 1 of 2)
课时15:Exponential Coordinates of Rotation (Part 2 of 2)
课时16:Homogeneous Transformation Matrices
课时17:Twists (Part 1 of 2)
课时18:Twists (Part 2 of 2)
课时19:Exponential Coordinates of Rigid-Body Motion
课时20:Wrenches
课时21:Forward Kinematics Example
课时22:Product of Exponentials Formula in the Space Frame
课时23:Product of Exponentials Formula in the End-Effector Frame
课时24:Velocity Kinematics and Statics
课时25:Space Jacobian
课时26:Body Jacobian
课时27:Statics of Open Chains
课时28:Singularities
课时29:Manipulability
课时30:Inverse Kinematics of Open Chains
课时31:Numerical Inverse Kinematics (Part 1 of 2)
课时32:Numerical Inverse Kinematics (Part 2 of 2)
课时33:Kinematics of Closed Chains
课时34:Lagrangian Formulation of Dynamics (Part 1 of 2)
课时35:Lagrangian Formulation of Dynamics (Part 2 of 2)
课时36:Understanding the Mass Matrix
课时37:Dynamics of a Single Rigid Body (Part 1 of 2)
课时38:Dynamics of a Single Rigid Body (Part 2 of 2)
课时39:Newton-Euler Inverse Dynamics
课时40:Forward Dynamics of Open Chains
课时41:Dynamics in the Task Space
课时42:Constrained Dynamics
课时43:Actuation, Gearing, and Friction
课时44:Point-to-Point Trajectories (Part 1 of 2)
课时45:Point-to-Point Trajectories (Part 2 of 2)
课时46:Polynomial Via Point Trajectories
课时47:Time-Optimal Time Scaling (Part 1 of 3)
课时48:Time-Optimal Time Scaling (Part 2 of 3)
课时49:Time-Optimal Time Scaling (Part 3 of 3)
课时50:Overview of Motion Planning
课时51:C-Space Obstacles
课时52:Graphs and Trees
课时53:Graph Search
课时54:Complete Path Planners
课时55:Grid Methods for Motion Planning
课时56:Sampling Methods for Motion Planning (Part 1 of 2)
课时57:Sampling Methods for Motion Planning (Part 2 of 2)
课时58:Virtual Potential Fields
课时59:Nonlinear Optimization
课时60:Control System Overview
课时61:Error Response
课时62:Linear Error Dynamics
课时63:First-Order Error Dynamics
课时64:Second-Order Error Dynamics
课时65:Motion Control with Velocity Inputs (Part 1 of 3)
课时66:Motion Control with Velocity Inputs (Part 2 of 3)
课时67:Motion Control with Velocity Inputs (Part 3 of 3)
课时68:Motion Control with Torque or Force Inputs (Part 1 of 3)
课时69:Motion Control with Torque or Force Inputs (Part 2 of 3)
课时70:Motion Control with Torque or Force Inputs (Part 3 of 3)
课时71:Force Control
课时72:Hybrid Motion-Force Control
课时73:Grasping and Manipulation
课时74:First-Order Analysis of a Single Contact
课时75:Contact Types - Rolling, Sliding, and Breaking
课时76:Multiple Contacts
课时77:Planar Graphical Methods (Part 1 of 2)
课时78:Planar Graphical Methods (Part 2 of 2)
课时79:Form Closure
课时80:Friction
课时81:Planar Graphical Methods
课时82:Force Closure
课时83:Duality of Force and Motion Freedoms
课时84:Manipulation and the Meter-Stick Trick
课时85:Transport of an Assembly
课时86:Wheeled Mobile Robots
课时87:Omnidirectional Wheeled Mobile Robots (Part 1 of 2)
课时88:Omnidirectional Wheeled Mobile Robots (Part 2 of 2)
课时89:Modeling of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots
课时90:Controllability of Wheeled Mobile Robots (Part 1 of 4)
课时91:Controllability of Wheeled Mobile Robots (Part 2 of 4)
课时92:Controllability of Wheeled Mobile Robots (Part 3 of 4)
课时93:Controllability of Wheeled Mobile Robots (Part 4 of 4)
课时94:Motion Planning for Nonholonomic Mobile Robots
课时95:Feedback Control for Nonholonomic Mobile Robots
课时96:Odometry
课时97:anipulation
时长:4分2秒
日期:2019/06/20
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上传者:木犯001号
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机器人
控制
规划
The most important concepts in modern robotics. A study of the kinematics, dynamics, motion planning, and control of mobile robots and robot arms.
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