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自动控制理论 清华大学
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带观测器的抗外扰控制
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带观测器的抗外扰控制
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课程目录
课程笔记
课时1:绪论
课时2:拉普拉斯变换定义及性质(一)
课时3:拉普拉斯变换定义及性质(二)
课时4:卷积定义、定理及性质
课时5:拉普拉斯逆变换及应用(一):拉普拉斯逆变换定义
课时6:拉普拉斯逆变换及应用(二):拉普拉斯逆变换应用
课时7:控制的基本概念
课时8:控制系统的微分方程描述(一)
课时9:控制系统的微分方程描述(二)
课时10:控制系统的传递函数描述(一):Laplace变换知识回顾
课时11:控制系统的传递函数描述(二):控制系统的传递函数描述
课时12:框图及其变换(一):传递函数框图定义及连接方式
课时13:框图及其变换(二):传递函数框图变换
课时14:信号流图
课时15:控制系统的基本单元
课时16:非线性单元的线性化
课时17:稳定性
课时18:稳定的Liapunov定义
课时19:稳定性的代数判据(一):Routh判据
课时20:稳定性的代数判据(二):系统稳定的必要条件
课时21:参数稳定性,参数稳定域
课时22:静态误差(一):误差和静态误差定义
课时23:静态误差(二):静态误差与输入
课时24:静态误差(三):静态误差的计算
课时25:静态误差(四):系统类型与静态误差的关系
课时26:静态误差(五):静态误差的物理和理论解释
课时27:静态误差(六):扰动引起的静态误差
课时28:动态性能指标
课时29:高阶系统动态性能的二阶近似
课时30:控制系统的校正
课时31:频率特性引言
课时32:Fourier变换
课时33:频率特性函数
课时34:频率特性的图像
课时35:基本环节的频率特性
课时36:复杂频率特性的绘制(一)
课时37:复杂频率特性的绘制(二)
课时38:复杂频率特性的绘制(三)
课时39:闭环频率特性
课时40:Nyquist稳定判据(一)
课时41:Nyquist稳定判据(二)
课时42:Nyquist稳定判据(三)
课时43:相对稳定性(稳定裕量)
课时44:从开环频率特性研究闭环系统性能
课时45:基于频率特性的控制器设计思路
课时46:根轨迹方法简介
课时47:根轨迹条件
课时48:根轨迹性质
课时49: 频率特性的图像
课时50:条件稳定系统
课时51:零极点对根轨迹的影响
课时52:参数根轨迹和根轨迹族
课时53:延时系统的根轨迹
课时54:补根轨迹与全根轨迹
课时55:校正问题及其实现方式.
课时56:校正装置的设计方法
课时57:超前校正装置的特性
课时58:基于根轨迹法设计超前校正装置
课时59:基于Bode图设计超前校正装置
课时60:滞后校正装置的特性
课时61:基于根轨迹法设计滞后校正装置
课时62:基于Bode 图设计滞后校正装置
课时63:超前-滞后校正装置的特性
课时64:基于根轨迹法设计超前-滞后校正
课时65:基于Bode图设计超前-滞后校正
课时66:开环系统的期望频率特性
课时67:反馈校正
课时68:直线倒立摆控制系统实验
课时69:非线性系统概述
课时70:非线性系统的典型动力学特征
课时71:描述函数法定义
课时72:描述函数法求取
课时73:基于描述函数的稳定性分析
课时74:非线性系统自持振荡的分析
课时75:相平面与相轨迹
课时76:相轨迹的绘制方法
课时77:奇点
课时78:线性系统的相平面分析
课时79:非线性系统的相平面分析
课时80:极限环及其产生条件
课时81:非线性系统分析小结
课时82:采样控制系统概述
课时83:脉冲采样与理想采样
课时84:采样定理
课时85:零阶保持器
课时86:z-变换
课时87:脉冲传递函数(一)
课时88:脉冲传递函数(二):求脉冲传递函数的一般方法
课时89:z-平面上采样系统的稳定性分析
课时90:w-平面上采样系统的稳定性分析
课时91:采样控制系统的时域分析
课时92:修正的z-变换
课时93:状态、状态空间、状态空间描述
课时94:高阶微分方程、传递函数矩阵与状态方程的互相转换(一):多输入多输出系统的空间表达式及传递函数阵
课时95:高阶微分方程、传递函数矩阵与状态方程的互相转换(二):组合系统的空间表达式及传递函数阵
课时96:高阶微分方程、传递函数矩阵与状态方程的互相转换(三):系统的时域描述及状态空间表达式(一)
课时97:高阶微分方程、传递函数矩阵与状态方程的互相转换(四):系统的时域描述及状态空间表达式(二)
课时98:由模拟结构图写出状态空间表达式(一):基于串并联分解
课时99:由模拟结构图写出状态空间表达式(二):基于部分分式分解
课时100:由模拟结构图写出状态空间表达式(三):基于积分器串+常值反馈
课时101:系统的等价变换及其应用(一)
课时102:系统的等价变换及其应用(二)
课时103:线性连续定常系统状态方程的解(一):齐次方程
课时104:线性连续定常系统状态方程的解(二):非齐次方程
课时105:状态转移矩阵的定义、性质及算法(一):状态转移矩阵的定义
课时106:状态转移矩阵的定义、性质及算法(二):状态转移矩阵的性质
课时107:状态转移矩阵的定义、性质及算法(三):状态转移矩阵的算法
课时108:能控性与能观测性的定义(一):能控性与能观性
课时109:能控性与能观测性的定义(二):能控性概念
课时110:能控性与能观测性的定义(三):能观性概念
课时111:能控性与能观测性的判据(一):状态能控判据形式之一(模态判据)
课时112:能控性与能观测性的判据(二):状态能控判据形式之二(代数判据)
课时113:能控性与能观测性的判据(三):状态能观判据形式之一(模态判据)
课时114:能控性与能观测性的判据(四):状态能观判据形式之二(代数判据)
课时115:对偶性原理
课时116:定常系统的状态空间结构(一):能控状态分解
课时117:定常系统的状态空间结构(二):能观状态分解
课时118:能控标准型和能观标准型:能控标准型和能观标准型
课时119:实现问题、最小实现(一):单变量系统的能控实现、能观实现
课时120:实现问题、最小实现(二):多变量系统的能控实现、能观实现
课时121:实现问题、最小实现(三):最小实现问题
课时122:状态反馈和输出反馈
课时123:反馈对能控性和能观测性的影响
课时124:极点配置算法(一):极点配置算法
课时125:极点配置算法(二):极点配置举例
课时126:极点配置算法(三):极点配置算法
课时127:状态空间中系统的镇定问题
课时128:状态观测器的基本概念
课时129:全维观测器的设计
课时130:降维观测器
课时131:重构状态反馈控制系统
课时132:扰动量的观测
课时133:基本概念
课时134:对外扰的完全不变性
课时135:输出对外扰的静态不变性
课时136:状态和外扰可直接测量时的抗外扰控制
课时137:带观测器的抗外扰控制
课时138:常值扰动下的鲁棒抗外扰控制
课时139:一般扰动下的鲁棒抗外扰控制
课时140:基本概念
课时141:李雅普诺夫方法
课时142:构造李雅普诺夫函数的方法
课时143:线性定常系统的稳定性
课时144:离散系统的稳定性
时长:11分53秒
日期:2020/02/02
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上传者:JFET
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课程介绍
相关标签:
PID
根轨迹
自控控制
自动控制理论是自动化学科核心专业基础课,也是研究和设计复杂工程控制系统的理论基础。本课程也称为经典控制理论,包含(1)控制系统的概论,着重介绍反馈原理;(2)控制系统的建模,着重介绍微分方程及机理法建模、拉普拉斯变换、传递函数、频率响应模型、数据驱动模型和典型控制系统的组成与框图变换;(3)控制系统的分析及性能评价,包括动态系统的时间响应、结构属性、稳定性、稳态精度、动态性能和时域频域分析方法;(4)控制系统的频域设计,PID控制器及参数整定法、超前滞后校正。
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用户评论
ssjlwh
好好学习
2023年02月11日 10:05:02
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Symphonieh
请问可以提供下这个视频资源吗
2021年01月06日 15:53:29
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Symphonieh
写的好细致呀,要是可以下载就好了
2021年01月06日 15:52:31
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